[发明专利]一种自行走墙面修复机器人

权利要求书

1.一种自行走墙面修复机器人，其特征在于，该自行走墙面修复机器人包括主体单元、控制单元、图像获取单元、墙面识别单元、污迹识别单元、清洁单元、修补单元、存储单元、移动单元、电源单元，导航单元，这些单元之间通信连接；

图像获取单元用于在位置X获取预设大小的墙面方向的墙面辩识图像CX，并返回获取到的墙面辩识图像CX；还用于在位置X获取区域集合{Al}的清洁完成图像集合{CAl}，并返回获取到的清洁完成图像集合{CAl}；

墙面识别单元用于将获取的墙面辩识图像CX和墙面样本图像作比对，以确定该获取的墙面辩识图像是否为墙面图像，如果是，则返回位置X及其关联的墙面辩识图像CX；

污迹识别单元用于获取位置X及其关联的墙面辩识图像，并确定该墙面辩识图像中是否包含污迹区域，如果是，则将该墙面辩识图像划分为U个区域，确定其中的污迹区域，返回位置X及其关联的污迹区域编号集合{Al}；如果否，则返回无污迹消息给控制单元；

清洁单元用于在接收到清洁消息后，获取位置X及其关联的污迹区域编号集合{Al}；对该位置X关联的每个区域Al进行清洁；清洁完毕后，给控制单元发送清洁完成消息、位置X及其关联的区域编号集合{Al}；

控制单元用于对图像获取单元的图像获取进行控制，对移动单元的移动进行控制，对清洁单元的清洁进行控制，对污迹识别单元的识别进行控制，对墙面识别单元的识别进行控制；还用于控制导航单元获取需要移动到的所有位置X；

导航单元用于获取需要移动到的所有位置X，基于所有位置X进行图像获取可以覆盖到所有室内墙面，并返回这些位置X，其中，位置X为空间位置。

2.根据权利要求1所述的自行走墙面修复机器人，其特征在于，导航模块首先将室内空间按照房间划分，将客厅走廊等开放空间划分为一个房间，称为开放房间；对于每个房间均设置行走开始位置和行走路线。

3.根据权利要求1所述的自行走墙面修复机器人，其特征在于，基于所有位置X进行图像获取可以覆盖到所有室内墙面。

4.根据权利要求1所述的自行走墙面修复机器人，其特征在于，对于每个房间，均从行走开始位置处沿着墙面方向顺时针设置行走路线，行走路线上的位置X距离前面的位置为预设距离Distance，该预设距离可以根据图像获取装置的图像获取能力进行调整。

5.根据权利要求4所述的自行走墙面修复机器人，其特征在于，对于开放房间，将入户门位置设置为行走开始位置。

6.根据权利要求4所述的自行走墙面修复机器人，其特征在于，导航模块需要探测对行走路线上的障碍物情况，基于该障碍物情况调整行走路中的预设位置，记录调整变化距离用于对图像获取单元进行图像获取时的距离作相应的调整。

7.根据权利要求2所述的自行走墙面修复机器人，其特征在于，位置X是位于行走路线上的特殊位置，机器人基于该位置进行图像获取，位置X的选取需要考虑图像获取单元的获取能力，基于该位置X，图像获取单元能够获取质量最高的预设大小的墙面方向的墙面辩识图像CX。

8.根据权利要求7所述的自行走墙面修复机器人，其特征在于，相邻的两个位置X获取的两个墙面辨识图像之间是相互重叠的，重叠范围大小为固定值。

9.根据权利要求7所述的自行走墙面修复机器人，其特征在于，可以增加该重叠范围的大小以使得跨区域修复的过渡效果更佳。

10.根据权利要求1所述的自行走墙面修复机器人，其特征在于，控制单元用于对同一位置的清洁次数作记录，如果对同一位置的清洁次数大于第一清洁次数阈值TC1，则控制移动单元移动到下一位置X，以对该下一位置X对应的墙面进行处理。