[发明专利]一种空间系绳系统的拉格朗日动力模型及控制器有效
| 申请号： | 201710355157.X | 申请日： | 2017-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN107145071B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;鲁迎波;孟中杰;张帆;张夷斋;刘正雄 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 61204 西北工业大学专利中心 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种空间系绳系统的拉格朗日动力模型及控制器，针对空间绳系系统的建模问题，考虑了目标的三个姿态角、系绳面内、面外角、系绳长度等6个参数，利用拉格朗日法详细推导了系绳的广义力模型，并设计了广义状态稳定控制器。有益效果：可用于解决平台和目标质量相当时的绳系系统目标姿态建模问题；设计的控制器可实现目标抓捕后绳系系统广义变量的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 系绳 系统 拉格朗日 动力 模型 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种建立空间系绳系统的拉格朗日动力学模型的方法，其特征在于步骤如下：/n步骤1：建立坐标系：OXYZ为惯性坐标系；o
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