[发明专利]泊车过程中的方向控制方法及系统、模型、终端及车辆在审
| 申请号： | 201710278300.X | 申请日： | 2017-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108725579A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 陶正兵;张伟伟;全杨琴 | 申请（专利权）人： | 纵目科技（上海）股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 徐秋平 |
| 地址： | 201201 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供泊车过程中的方向控制方法及系统、模型、终端及车辆，主要包括：获取无偏差的泊车轨迹；获取车辆当前的位置坐标，并判断当前位置是否偏离了所述泊车轨迹；若是，则根据提出的线性可控模型计算得到前车轮角度，再将该前车轮角度转换成方向盘控制角度，并按照该方向盘控制角度控制车辆方向。本发明操作简单、成本低廉，建立了一个可控模型，可以有效避免控制过程中的超调、振荡等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 方向盘控制 泊车轨迹 泊车过程 方向控制 前车轮 可控 终端 车辆方向 角度控制 角度转换 控制过程 模型计算 位置坐标 振荡 超调 偏离 | ||
【主权项】：
1.一种泊车过程中的方向盘角度控制模型，其特征在于，所述方向盘控制角度由前车轮角度φ转换得到，所述前车轮角度φ由以下公式计算获得：![]()
其中，yr为车辆当前位置(xr,yr)的纵坐标，![]()
为无偏差泊车轨迹中与当前位置(xr,yr)的横坐标相同的轨迹点的纵坐标，θD为所述轨迹点处车辆的中心轴与水平方向的夹角，φD为所述轨迹点处车辆的前轴中心点转向角，θ为在当前位置处车辆的中心轴与水平方向的夹角，l为车辆轴距，k1和k2为常数。
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