[发明专利]泊车过程中的方向控制方法及系统、模型、终端及车辆

说明书

本发明提供泊车过程中的方向控制方法及系统、模型、终端及车辆，主要包括：获取无偏差的泊车轨迹；获取车辆当前的位置坐标，并判断当前位置是否偏离了所述泊车轨迹；若是，则根据提出的线性可控模型计算得到前车轮角度，再将该前车轮角度转换成方向盘控制角度，并按照该方向盘控制角度控制车辆方向。本发明操作简单、成本低廉，建立了一个可控模型，可以有效避免控制过程中的超调、振荡等问题。

技术领域

本发明涉及车辆的方向盘控制领域，特别是涉及泊车过程中的方向控制方法及系统、模型、终端及车辆。

背景技术

车辆在泊车过程中，若发生“跑偏”会引发多种危险，后果不堪设想。通常情况下，导致车辆“跑偏”的原因在于方向盘的实际角度与理想角度之间存在偏差。然而，若在泊车过程中不停地调整方向盘角度，则极有可能导致方向盘控制过程的超调、振荡等问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供泊车过程中的方向控制方法及系统、模型、终端及车辆，用于解决现有技术中的上述问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种泊车过程中的方向盘角度控制模型，所述方向盘控制角度由前车轮角度φ转换得到，所述前车轮角度φ由以下公式计算获得：

其中，y_r为车辆当前位置(x_r,y_r)的纵坐标，为无偏差泊车轨迹中与当前位置(x_r,y_r)的横坐标相同的轨迹点的纵坐标，θ^D为所述轨迹点处车辆的中心轴与水平方向的夹角，φ^D为所述轨迹点处车辆的前轴中心点转向角，θ为在当前位置处车辆的中心轴与水平方向的夹角，l为车辆轴距，k₁和k₂为常数。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种泊车过程中的方向控制方法，包括：获取无偏差的泊车轨迹；获取车辆当前的位置坐标(x_r,y_r)，并判断当前位置是否偏离了所述泊车轨迹；若是，则根据所述的泊车过程中的方向盘角度控制模型，计算得到前车轮角度φ；将所述前车轮角度φ转换成车辆的方向盘控制角度控制车辆方向。

于本发明一实施例中，在计算所述前车轮角度φ之前，还包括：判断当前位置偏离所述泊车轨迹的程度，当偏离值达到预设阈值时，执行计算所述前车轮角度φ的步骤。

于本发明一实施例中，还包括：将所述泊车轨迹分成若干段，从而在段与段之间形成离散节点；在判断当前位置是否偏离了所述泊车轨迹之前，还包括：当检测到当前位置的横坐标x_r与某一离散节点的横坐标相同时，执行当前位置是否偏离了所述泊车轨迹的判断。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种泊车过程中的方向控制系统，包括：轨迹获取单元，用于获取无偏差的泊车轨迹；偏差判断单元，用于获取车辆当前的位置坐标(x_r,y_r)，并判断当前位置是否偏离了所述泊车轨迹；角度计算单元，用于若所述偏差判断单元的判断结果为是，则根据所述的泊车过程中的方向盘角度控制模型，计算得到前车轮角度φ；方向控制单元，用于将所述前车轮角度φ转换成车辆的方向盘控制角度控制车辆方向。

于本发明一实施例中，所述偏差判断单元还用于：在计算所述前车轮角度φ之前，判断当前位置偏离所述泊车轨迹的程度，当偏离值达到预设阈值时，令所述角度计算单元开始计算所述前车轮角度φ。

于本发明一实施例中，所述轨迹获取单元还用于：将所述泊车轨迹分成若干段，从而在段与段之间形成离散节点；所述偏差判断单元还用于：在判断当前位置是否偏离了所述泊车轨迹之前，若检测到当前位置的横坐标x_r与某一离散节点的横坐标相同时，判断当前位置是否偏离了所述泊车轨迹。