[发明专利]泊车过程中的方向控制方法及系统、模型、终端及车辆

权利要求书

1.一种泊车过程中的方向盘角度控制模型，其特征在于，所述方向盘控制角度由前车轮角度φ转换得到，所述前车轮角度φ由以下公式计算获得：

其中，y_r为车辆当前位置(x_r,y_r)的纵坐标，为无偏差泊车轨迹中与当前位置(x_r,y_r)的横坐标相同的轨迹点的纵坐标，θ^D为所述轨迹点处车辆的中心轴与水平方向的夹角，φ^D为所述轨迹点处车辆的前轴中心点转向角，θ为在当前位置处车辆的中心轴与水平方向的夹角，l为车辆轴距，k₁和k₂为常数。

2.一种泊车过程中的方向控制方法，其特征在于，包括：

获取无偏差的泊车轨迹；

获取车辆当前的位置坐标(x_r,y_r)，并判断当前位置是否偏离了所述泊车轨迹；

若是，则根据权利要求1所述的泊车过程中的方向盘角度控制模型，计算得到前车轮角度φ；

将所述前车轮角度φ转换成车辆的方向盘控制角度控制车辆方向。

3.根据权利要求2所述的泊车过程中的方向控制方法，其特征在于，在计算所述前车轮角度φ之前，还包括：判断当前位置偏离所述泊车轨迹的程度，当偏离值达到预设阈值时，执行计算所述前车轮角度φ的步骤。

4.根据权利要求2所述的泊车过程中的方向控制方法，其特征在于，还包括：

将所述泊车轨迹分成若干段，从而在段与段之间形成离散节点；

在判断当前位置是否偏离了所述泊车轨迹之前，还包括：当检测到当前位置的横坐标x_r与某一离散节点的横坐标相同时，执行当前位置是否偏离了所述泊车轨迹的判断。

5.一种泊车过程中的方向控制系统，其特征在于，包括：

轨迹获取单元，用于获取无偏差的泊车轨迹；

偏差判断单元，用于获取车辆当前的位置坐标(x_r,y_r)，并判断当前位置是否偏离了所述泊车轨迹；

角度计算单元，用于若所述偏差判断单元的判断结果为是，则根据权利要求1所述的泊车过程中的方向盘角度控制模型，计算得到前车轮角度φ；

方向控制单元，用于将所述前车轮角度φ转换成车辆的方向盘控制角度控制车辆方向。

6.根据权利要求5所述的泊车过程中的方向控制系统，其特征在于，所述偏差判断单元还用于：在计算所述前车轮角度φ之前，判断当前位置偏离所述泊车轨迹的程度，当偏离值达到预设阈值时，令所述角度计算单元开始计算所述前车轮角度φ。

7.根据权利要求5所述的泊车过程中的方向控制系统，其特征在于，

所述轨迹获取单元还用于：将所述泊车轨迹分成若干段，从而在段与段之间形成离散节点；

所述偏差判断单元还用于：在判断当前位置是否偏离了所述泊车轨迹之前，若检测到当前位置的横坐标x_r与某一离散节点的横坐标相同时，判断当前位置是否偏离了所述泊车轨迹。

8.一种存储有计算机程序的存储介质，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求2-4中任一所述的泊车过程中的方向控制方法的步骤。

9.一种车载终端，其特征在于，包括：如权利要求5-7中任一所述的泊车过程中的方向控制系统。

10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求9所述的车载终端。