[发明专利]一种搬运输送机器人

摘要

本发明涉及一种搬运输送机器人，包括设置有驱动设备的承载台、执行机构和控制模块，驱动设备基于控制模块的控制信息调整承载台的速度和方向以配合执行机构基于控制模块的控制信息搬运货物，机器人还包括磁带导引单元和视觉导引单元，控制模块基于第一位置参数和指定区域的载物架的第二位置参数确定至少一条路线并指示驱动设备根据磁带导引单元的导引按照预定的至少一条路线移动从而将空载状态的载物架从第二位置搬运至第一位置，并且控制承载台将由执行机构按照货物的放置形态参数以对应的移动方式载满货物的载物架按照预定的至少一条路线搬运至指定的第二位置。本发明通过磁带导引和视觉导引的双重方式，使得机器人的定位更准确，效率更高。

主权项

1.一种搬运输送机器人，包括设置有驱动设备的承载台、执行机构和控制模块，所述驱动设备基于所述控制模块的控制信息调整所述承载台的速度和方向以配合所述执行机构基于所述控制模块的控制信息搬运货物，其特征在于，所述机器人还包括磁带导引单元和视觉导引单元，所述磁带导引单元基于磁导引传感模块监测的由至少一段磁带产生的磁场的偏离参数确定所述机器人的位置参数，所述视觉导引单元基于采集的图像信息的识别而确定的货物的形态参数来触发与货物位置相关的查询请求以获得所述磁带导引单元反馈的第一位置参数，所述磁带导引单元和所述视觉导引单元对所述机器人行进方向的磁带轨道参数进行同时采集并将所述磁带导引单元采集的第一轨道参数和所述视觉导引单元采集的第二轨道参数发送至分析模块，所述分析模块针对经过对应的过滤和处理方式得到的第一轨道参数和第二轨道参数选取较大的偏差值作为所述机器人位姿调整的依据数据来生成控制信息并发送至所述控制模块，所述控制模块基于所述第一位置参数和指定区域的载物架的第二位置参数确定至少一条路线并指示所述驱动设备根据所述磁带导引单元的导引按照预定的至少一条路线移动从而将空载状态的所述载物架从第二位置搬运至第一位置，并且控制所述承载台将由所述执行机构按照货物的形态参数以对应的移动方式实现载物状态的所述载物架按照预定的至少一条路线搬运至所述第二位置。