[发明专利]一种搬运输送机器人

说明书

本发明涉及一种搬运输送机器人，包括设置有驱动设备的承载台、执行机构和控制模块，驱动设备基于控制模块的控制信息调整承载台的速度和方向以配合执行机构基于控制模块的控制信息搬运货物，机器人还包括磁带导引单元和视觉导引单元，控制模块基于第一位置参数和指定区域的载物架的第二位置参数确定至少一条路线并指示驱动设备根据磁带导引单元的导引按照预定的至少一条路线移动从而将空载状态的载物架从第二位置搬运至第一位置，并且控制承载台将由执行机构按照货物的放置形态参数以对应的移动方式载满货物的载物架按照预定的至少一条路线搬运至指定的第二位置。本发明通过磁带导引和视觉导引的双重方式，使得机器人的定位更准确，效率更高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种搬运输送机器人。

背景技术

随着电子商务产业的不断发展，物流领域存在着劳动强度大，自动化程度低，商品转运速度慢的问题愈发的引起关注。

国内针对物流领域的有关技术存在着(1)项目柔性低，对复杂路径系统不能适应；(2)成熟运行的系统少；(3)适合物流仓储业务应用的机器人研究很少等等问题。而随着现在国家“互联网+”战略的深入，各大厂商也开始重视智能硬件技术发展，近些年电子商务蓬勃发展，“双十一”在一次又一次的刷新数据的同时，存在着不少于150万的物流从业人员在为消费者们服务，物流公司愈来愈渴求一种能减轻工人劳动强度的产品，以物换人是现在社会各个领域都在迫切的，因此利用机器人可以大大的提高效率。

中国专利(CN 201020981 Y)公开了一种磁导航差动式运载机器人，该装置主要由舵轮、计算机、显示屏、传感器、电池、开关、电源、编码器及弱磁引导探测装置等组成，该装置至少包括有：车体，电动移载机构，电动组合舵轮总成，前、后轮及各种传感器系统，语言，灯光提示、音乐报警装置及驱动转向控制装置；电动组合舵轮总成安装固定在车体的前方。虽然该专利能够解决如何将弱磁感应导引探测系统和光电传感相结合等有关技术问题，但是该专利的机器人沿磁带导线移动的位置偏差较大且不能迅速纠正。因此，市场上迫切需要一种能够减小机器人位移偏差的，准确到达目的地的搬运输送机器人。

发明内容

针对现有技术之不足，本发明提供一种搬运输送机器人，包括设置有驱动设备的承载台、执行机构和控制模块，所述驱动设备基于所述控制模块的控制信息调整所述承载台的速度和方向以配合所述执行机构基于所述控制模块的控制信息搬运货物，其特征在于，所述机器人还包括磁带导引单元和视觉导引单元，所述磁带导引单元基于磁导引传感模块监测的由至少一段磁带产生的磁场的偏离参数确定所述机器人的位置参数，所述视觉基于采集的图像信息的识别而确定的货物的形态参数来触发与货物位置相关的查询请求以获得所述磁带导引单元反馈的第一位置参数，所述控制模块基于所述第一位置参数和指定区域的载物架的第二位置参数确定至少一条路线并指示所述驱动设备根据所述磁带导引单元的导引按照预定的至少一条路线移动从而将空载状态的所述载物架从第二位置搬运至第一位置，并且控制所述承载台将由所述执行机构按照货物的形态参数以对应的移动方式实现载物状态的所述载物架按照预定的至少一条路线搬运至所述第二位置。本发明通过磁带导引单元和视觉导引单元的配合，使得机器人能够更准确的沿磁带轨道进行移动和搬运货物。

优选的，所述磁带导引单元和所述视觉导引单元对所述机器人行进方向的磁带轨道参数进行同时采集并将所述磁带导引单元采集的第一轨道参数和所述视觉导引单元采集的第二轨道参数发送至分析模块，所述分析模块针对经过对应的过滤和处理方式得到的第一轨道参数和第二轨道参数选取较大的偏差值作为所述机器人位姿调整的依据数据来生成控制信息并发送至所述控制模块。本发明通过使用磁带导引单元和视觉导引单元同时采集磁带轨道参数，减小了单一采集装置的误差，避免了数据的失误而导致的机器人位资错误。本发明能够提高数据的正确率，从而是机器人的工位移动正确而不会由于工位错误而互相碰撞。