[发明专利]一种搬运输送机器人

权利要求书

1.一种搬运输送机器人，包括设置有驱动设备的承载台、执行机构和控制模块，所述驱动设备基于所述控制模块的控制信息调整所述承载台的速度和方向以配合所述执行机构基于所述控制模块的控制信息搬运货物，其特征在于，

所述机器人还包括磁带导引单元和视觉导引单元，

所述磁带导引单元基于磁导引传感模块监测的由至少一段磁带产生的磁场的偏离参数确定所述机器人的位置参数，

所述视觉导引单元基于采集的图像信息的识别而确定的货物的形态参数来触发与货物位置相关的查询请求以获得所述磁带导引单元反馈的第一位置参数，

所述磁带导引单元和所述视觉导引单元对所述机器人行进方向的磁带轨道参数进行同时采集并将所述磁带导引单元采集的第一轨道参数和所述视觉导引单元采集的第二轨道参数发送至分析模块，

所述分析模块针对经过对应的过滤和处理方式得到的第一轨道参数和第二轨道参数选取较大的偏差值作为所述机器人位姿调整的依据数据来生成控制信息并发送至所述控制模块，

所述控制模块基于所述第一位置参数和指定区域的载物架的第二位置参数确定至少一条路线并指示所述驱动设备根据所述磁带导引单元的导引按照预定的至少一条路线移动从而将空载状态的所述载物架从第二位置搬运至第一位置，并且控制所述承载台将由所述执行机构按照货物的形态参数以对应的移动方式实现载物状态的所述载物架按照预定的至少一条路线搬运至所述第二位置。

2.如权利要求1所述的搬运输送机器人，其特征在于，所述控制模块在所述机器人到达第一位置时暂停所述磁带导引单元的数据采集，

所述分析模块根据所述视觉导引单元实时采集的货物图像的形态参数评估至少一个货物的移动顺序并选择与预移动货物的形态对应的夹取装置来生成相应的控制信息，

所述控制模块基于所述控制信息控制所述执行机构以相应的夹取装置将货物夹取至设置有至少一个信号发射器的载物架上，并且基于所述信号发射器发射的信号调整所述载物架中货物的摆放位置以至于所述货物不会互相挤压。

3.如权利要求1或2所述的搬运输送机器人，其特征在于，所述磁带导引单元包括至少一个所述磁导引传感模块和偏差信号接收模块，

设置于所述承载台底部的行进方向两端的至少一个所述磁导引传感模块分别实时检测由连续性磁带形成的磁场信息以确定所述磁导引传感器与所述磁带轨道中心点的相对位置参数并发送至所述偏差信号接收模块，

所述偏差信号接收模块基于所述相对位置参数以对应的数据处理方法计算所述机器人的所述第一轨道参数并发送至所述分析模块。

4.如权利要求1或2所述的搬运输送机器人，其特征在于，所述视觉导引单元包括视觉图像采集模块和图像数据处理模块，

所述视觉图像采集模块实时采集图像信息并发送至数据池以与时间相关的方式存储，所述图像数据处理模块基于时间标识选取最新的图像信息进行数据处理以生成货物的所述形态参数和/或所述第二轨道参数，所述形态参数至少用于控制所述执行机构以执行预夹取操作。

5.如权利要求4所述的搬运输送机器人，其特征在于，

在所述机器人前往陈列所述载物架的指定区域期间，所述控制模块基于所述机器人所行经的、根据所述第一位置参数和所述第二位置参数分析得到的所述至少一条路线的路程来控制所述执行机构以执行预夹取操作，并且

所述控制模块基于所示视觉导引单元采集的所述载物架的图像信息确定所述载物架上的货物形态参数以选取空载状态的所述载物架。

6.如权利要求1或2所述的搬运输送机器人，其特征在于，所述机器人还包括超声波障碍物采集模块，

所述控制模块基于所述超声波障碍物采集模块采集的障碍物信息将所述机器人的至少一种移动状态以有序的方式主动组合切换以绕过所述障碍物，

所述移动状态包括开始、直行、左转、右转、暂停和/或停止。