[发明专利]搬运机器人运行控制方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201710247046.7 | 申请日： | 2017-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN106970621B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 霍峰 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B11/42 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 方亮 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种搬运机器人运行控制方法、装置及机器人，涉及机器人技术领域，其中的方法包括：根据左主动轮运行距离、右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差，生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令，将左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令分别发送给第一伺服驱动系统和第二伺服驱动系统，减少运行偏差。本发明的方法、装置及机器人，基于左、右主动轮的跟随误差同时控制两台独立电机的运行，将电机的独立控制变成耦合控制，减小了各个电机的动态特性对于搬运机器人运行的影响，提高了搬运机器人的运动轨迹精度，并且提高了搬运机器人运行的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 搬运 机器人 运行 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种搬运机器人运行控制方法，其特征在于，包括：获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离；根据所述左主动轮运行距离、所述右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差；根据所述左主动轮跟随误差和所述右主动轮跟随误差生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令；将所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令分别发送给驱动左主动轮运行的第一伺服驱动系统和驱动右主动轮运行的第二伺服驱动系统，用以减少搬运机器人的实际运行轨迹与所述预定运行轨迹的偏差。
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