[发明专利]搬运机器人运行控制方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种搬运机器人运行控制方法，其特征在于，包括：

获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离；

根据所述左主动轮运行距离、所述右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差；

其中，将所述左主动轮和所述右主动轮的运行距离分别设置为直角坐标系的横坐标和纵坐标；将所述运行预定轨迹设置为在所述直角坐标系中与横坐标夹角呈45度的直线；将所述左主动轮跟随误差确定为所述左主动轮实际运行距离与左轮预定运行距离的差值，将所述右主动轮跟随误差确定为所述右主动轮实际运行距离与右轮预定运行距离的差值；

基于所述左主动轮跟随误差、所述右主动轮跟随误差确定搬运机器人的实际运行轨迹与所述运行预定轨迹之间的偏离误差；所述运行预定轨迹为搬运机器人的前进、后退或者原地转向的运行轨迹；

对所述偏离误差进行比例积分运算，获取位置调整输出量；基于预设的调整规则和所述位置调整输出量生成所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令；

将所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令分别发送给驱动左主动轮运行的第一伺服驱动系统和驱动右主动轮运行的第二伺服驱动系统，用以减少搬运机器人的实际运行轨迹与所述预定运行轨迹的偏差。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一伺服驱动系统包括：第一位置环单元、第一速度环单元和第一电机；

将所述第一位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第一控制指令；

其中，所述第一控制指令经过所述第一速度环单元作用于所述第一电机，用以调节所述第一电机的转速。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第二伺服驱动系统包括：第二位置环单元、第二速度环单元和第二电机；

将所述第二位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第二控制指令；

其中，所述第二控制指令经过所述第二速度环单元作用于所述第二电机，用以调节所述第二电机的转速。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离包括：

通过第一编码器采集所述左主动轮的第一脉冲信息，根据所述第一脉冲信息计算出所述左主动轮运行距离；

通过第二编码器采集所述右主动轮的第二脉冲信息，根据所述第二脉冲信息计算出所述右主动轮运行距离。

5.一种搬运机器人运行控制装置，其特征在于，包括：

运行距离获取模块，用于获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离；

跟随误差确定模块，用于根据所述左主动轮运行距离、所述右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差；其中，所述跟随误差确定模块，还用于将所述左主动轮和所述右主动轮的运行距离分别设置为直角坐标系的横坐标和纵坐标；将所述运行预定轨迹设置为在所述直角坐标系中与横坐标夹角呈45度的直线；将所述左主动轮跟随误差确定为所述左主动轮实际运行距离与左轮预定运行距离的差值，将所述右主动轮跟随误差确定为所述右主动轮实际运行距离与右轮预定运行距离的差值；

位置调整指令生成模块，用于基于所述左主动轮跟随误差、所述右主动轮跟随误差确定搬运机器人的实际运行轨迹与所述运行预定轨迹之间的偏离误差；对所述偏离误差进行比例积分运算，获取位置调整输出量；基于预设的调整规则和所述位置调整输出量生成所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令；其中，所述运行预定轨迹为搬运机器人的前进、后退或者原地转向的运行轨迹；

轨迹调整模块，用于将所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令分别发送给驱动左主动轮运行的第一伺服驱动系统和驱动右主动轮运行的第二伺服驱动系统，用以减少搬运机器人的实际运行轨迹与所述预定运行轨迹的偏差。