[发明专利]搬运机器人运行控制方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种搬运机器人运行控制方法、装置及机器人，涉及机器人技术领域，其中的方法包括：根据左主动轮运行距离、右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差，生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令，将左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令分别发送给第一伺服驱动系统和第二伺服驱动系统，减少运行偏差。本发明的方法、装置及机器人，基于左、右主动轮的跟随误差同时控制两台独立电机的运行，将电机的独立控制变成耦合控制，减小了各个电机的动态特性对于搬运机器人运行的影响，提高了搬运机器人的运动轨迹精度，并且提高了搬运机器人运行的稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人运行控制方法、装置及搬运机器人。

背景技术

信息化时代的大潮推动了物流行业的不断改革，机器人和自动化设备正在成为物流行业的生力军。无人仓的应用越来越多，无人仓中的搬运机器人将全面用于货物的搬运。搬运机器人的底盘轮系中通常有两个主动轮，如图1所示，搬运机器人的底盘分布一对主动轮01、02，主动轮01、02由各自的电机驱动，两个电机同向同速旋转可实现机器人的直线前进和后退，两个电机反向同速旋转可实现机器人的原地转向。

根据现有的搬运机器人运行控制方法，对两个主动轮分别进行闭环控制，分别根据各自的响应情况调节参数，对每个主动轮的伺服驱动系统进行独立控制，两套独立的伺服驱动系统没有进行匹配，两个伺服驱动系统的电机动特性不同导致了各自响应不同，极大的影响了机器人快速准确的按设定轨迹运动，使得搬运机器人难以精确地按照预定轨迹进行直线运动。因此，需要一种新的运行控制方法。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种搬运机器人运行控制方法、装置及机器人。

根据本发明的一个方面，提供一种搬运机器人运行控制方法，包括：获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离；根据所述左主动轮运行距离、所述右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差；根据所述左主动轮跟随误差和所述右主动轮跟随误差生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令；将所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令分别发送给驱动左主动轮运行的第一伺服驱动系统和驱动右主动轮运行的第二伺服驱动系统，用以减少搬运机器人的实际运行轨迹与所述预定运行轨迹的偏差。

可选地，所述运行预定轨迹为搬运机器人的前进、后退或者原地转向的运行轨迹；将所述左主动轮和所述右主动轮的运行距离分别设置为直角坐标系的横坐标和纵坐标；将所述运行预定轨迹设置为在所述直角坐标系中与横坐标夹角呈45度的直线；将所述左主动轮跟随误差确定为所述左主动轮实际运行距离与左轮预定运行距离的差值，将所述右主动轮跟随误差确定为所述右主动轮实际运行距离与右轮预定运行距离的差值。

可选地，所述生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令包括：基于所述左主动轮跟随误差、所述右主动轮跟随误差确定搬运机器人的实际运行轨迹与所述运行预定轨迹之间的偏离误差；对所述偏离误差进行比例积分运算，获取位置调整输出量；基于预设的调整规则和所述位置调整输出量生成所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令。

可选地，所述第一伺服驱动系统包括：第一位置环单元、第一速度环单元和第一电机；将所述第一位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第一控制指令；其中，所述第一控制指令经过所述第一速度环单元作用于所述第一电机，用以调节所述第一电机的转速。

可选地，所述第二伺服驱动系统包括：第二位置环单元、第二速度环单元和第二电机；将所述第二位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第二控制指令；其中，所述第二控制指令经过所述第二速度环单元作用于所述第二电机，用以调节所述第二电机的转速。