[发明专利]一种基于无人驾驶的路径规划的方法、装置及系统

摘要

本发明公开了一种基于无人驾驶的路径规划的方法、装置及系统，该方法包括以下步骤：S1：获取车辆参数信息；S2：获取起点至目的地之间的导航道路信息，该导航道路信息包括导航路径、红绿灯信号和道路状况信息；S3：获取车辆当前的行驶状态，该车辆当前的行驶状态包括车辆的当前位置信息和车辆的行驶速度；S4：根据车辆的当前行驶状态和导航道路信息得到浮动车速组；S5：根据浮动车速组中的各车速得到行驶完全程所需时间，将行驶时间最短所对应的车速作为调优车速；S6：判断车辆的行驶速度与调优车速是否适应，如果否，调整车速至调优车速。本发明的方法通过微调车速，避免红绿灯等待时间长，达到优化驾驶体验，绿色低碳出行的目的。

主权项

1.一种基于无人驾驶的路径规划的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据获取到的车辆参数计算起步参数和刹车参数，并根据起步参数和刹车参数对车辆进行相应控制，该车辆参数包括起步加速度和刹车加速度，该起步参数包括起步距离和起步时间，该刹车参数包括刹车距离和刹车时间；S2：获取起点至目的地之间的导航道路信息，该导航道路信息包括导航路径、红绿灯信号和道路状况信息；S3：获取车辆当前的行驶状态，该车辆当前的行驶状态包括车辆的当前位置信息和车辆的行驶速度；S4：根据车辆的当前行驶状态和导航道路信息得到浮动车速组；该浮动车速组以当前车速为基础上下浮动一个范围，得到一组浮动车速；该浮动车速组为一个连续的阈值范围或者为所有的速度值形成一个等差数列，然后组成浮动车速组；S5：根据浮动车速组中的各车速得到行驶完全程所需时间，将行驶时间最短所对应的车速作为调优车速；所述步骤S5具体包括以下子步骤：S51：根据浮动车速组、车辆的当前位置和道路状况信息以计算浮动车速组中各车速通过各导航路段所需要的时间；S52：以浮动车速组中各车速计算通过各导航路段、红绿灯以及红绿灯等待的时间之和；S53：通过调优计算公式计算得到浮动车速组中到达目的地的总体时间最短的对应车速，即为调优车速；S6：判断车辆的行驶速度与调优车速是否适应，如果否，则调整车速至调优车速。