[发明专利]一种基于无人驾驶的路径规划的方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种基于无人驾驶的路径规划的方法、装置及系统，该方法包括以下步骤：S1：获取车辆参数信息；S2：获取起点至目的地之间的导航道路信息，该导航道路信息包括导航路径、红绿灯信号和道路状况信息；S3：获取车辆当前的行驶状态，该车辆当前的行驶状态包括车辆的当前位置信息和车辆的行驶速度；S4：根据车辆的当前行驶状态和导航道路信息得到浮动车速组；S5：根据浮动车速组中的各车速得到行驶完全程所需时间，将行驶时间最短所对应的车速作为调优车速；S6：判断车辆的行驶速度与调优车速是否适应，如果否，调整车速至调优车速。本发明的方法通过微调车速，避免红绿灯等待时间长，达到优化驾驶体验，绿色低碳出行的目的。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于无人驾驶的路径规划的方法、装置及系统。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断发展和深入研究，人们驾车出行，使用无人驾驶技术提高用车出行体验的综合需求也逐步成为可能；车辆在行驶过程中，难免会遇到有信号灯的交叉口，在交叉口左转、右转、直行时的信号灯转换等待时间。如何通过避免频繁刹车、起步加速和长时间停车来减少碳排放量，减少能源消耗、达到节能减排的目的也成为我们需要考虑的重要技术环节。现有技术中，没有通过控制车速快慢达到效减少或避免红绿灯等候的时间的车辆导航及控制方式。

随着车联网技术的不断发展，应用在红绿灯信号变化数据获取方式也越来越多，同时，红绿灯信号转换周期在交管部门都有公开时刻表提供具体数据查询；这都为导航中引入实时计算红绿灯转换时间来优化车辆导航控制调优车速方案提供可靠的数据基础。

当前在无人驾驶领域也还没有对于整个导航路径进行规划时采用车速调优来规避红绿灯等候时间过长或避在红绿灯路口停车等待的技术方案。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种基于无人驾驶的路径规划的方法，其达到精确估计行驶时间，优化驾驶体验。

本发明的目的之二在于基于无人驾驶的路径规划的装置，其达到精确估计行驶时间，优化驾驶体验。

本发明的目的之三在于基于无人驾驶的路径规划的系统，其达到精确估计行驶时间，优化驾驶体验。

本发明的目的之一采用以下技术方案实现：

一种基于无人驾驶的路径规划的方法，包括以下步骤：

S1：根据获取到的车辆参数计算起步参数和刹车参数，并根据起步参数和刹车参数对车辆进行相应控制，该车辆参数包括起步加速度和刹车加速度，该起步参数包括起步距离和起步时间，该刹车参数包括刹车距离和刹车时间；

S2：获取起点至目的地之间的导航道路信息，该导航道路信息包括导航路径、红绿灯信号和道路状况信息；

S3：获取车辆当前的行驶状态，该车辆当前的行驶状态包括车辆的当前位置信息和车辆的行驶速度；

S4：根据车辆的当前行驶状态和导航道路信息得到浮动车速组；

S5：根据浮动车速组中的各车速得到行驶完全程所需时间，将行驶时间最短所对应的车速作为调优车速；

S6：判断车辆的行驶速度与调优车速是否适应，如果否，则调整车速至调优车速。

优选的，所述步骤S2具体包括以下子步骤：

S21：获取起点与目的地之间的导航路径；

S22：识别导航路径上所有的红绿灯信号，所述红绿灯信号包括红绿灯位置、红绿灯状态和红绿灯转换规则；

S23：根据红绿灯位置将导航路径切分成多个路段以得到导航路段；

S24：获取各个导航路段的道路状况信息，该道路状况信息包括平均车速和限速信息。