[发明专利]一种基于无人驾驶的路径规划的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于无人驾驶的路径规划的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：根据获取到的车辆参数计算起步参数和刹车参数，并根据起步参数和刹车参数对车辆进行相应控制，该车辆参数包括起步加速度和刹车加速度，该起步参数包括起步距离和起步时间，该刹车参数包括刹车距离和刹车时间；

S2：获取起点至目的地之间的导航道路信息，该导航道路信息包括导航路径、红绿灯信号和道路状况信息；

S3：获取车辆当前的行驶状态，该车辆当前的行驶状态包括车辆的当前位置信息和车辆的行驶速度；

S4：根据车辆的当前行驶状态和导航道路信息得到浮动车速组；该浮动车速组以当前车速为基础上下浮动一个范围，得到一组浮动车速；该浮动车速组为一个连续的阈值范围或者为所有的速度值形成一个等差数列，然后组成浮动车速组；

S5：根据浮动车速组中的各车速得到行驶完全程所需时间，将行驶时间最短所对应的车速作为调优车速；所述步骤S5具体包括以下子步骤：

S51：根据浮动车速组、车辆的当前位置和道路状况信息以计算浮动车速组中各车速通过各导航路段所需要的时间；

S52：以浮动车速组中各车速计算通过各导航路段、红绿灯以及红绿灯等待的时间之和；

S53：通过调优计算公式计算得到浮动车速组中到达目的地的总体时间最短的对应车速，即为调优车速；

S6：判断车辆的行驶速度与调优车速是否适应，如果否，则调整车速至调优车速。

2.如权利要求1所述的基于无人驾驶的路径规划的方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下子步骤：

S21：获取起点与目的地之间的导航路径；

S22：识别导航路径上所有的红绿灯信号，所述红绿灯信号包括红绿灯位置、红绿灯状态和红绿灯转换规则；

S23：根据红绿灯位置将导航路径切分成多个路段以得到导航路段；

S24：获取各个导航路段的道路状况信息，该道路状况信息包括平均车速和限速信息。

3.如权利要求1所述的基于无人驾驶的路径规划的方法，其特征在于，在步骤S53中采用的调优车速计算公式为：

其中，t_vi表示以速度v前进，到达第i个红绿灯所需时间，t_wi表示在第i个红绿灯所需的等待时间，t_ci表示横穿第i个红绿灯路口所需时间；f(v)表示求得使累计总时间最短的速度v的函数。

4.一种基于无人驾驶的路径规划的装置，其特征在于，包括以下模块：

参数计算模块：用于根据获取到的车辆参数计算起步参数和刹车参数，并根据起步参数和刹车参数对车辆进行相应控制，该车辆参数包括起步加速度和刹车加速度，该起步参数包括起步距离和起步时间，该刹车参数包括刹车距离和刹车时间；

导航信息获取模块：用于获取起点至目的地之间的导航道路信息，该导航道路信息包括导航路径、红绿灯信号和道路状况信息；

车辆状态获取模块：用于获取车辆当前的行驶状态，该车辆当前的行驶状态包括车辆的当前位置信息和车辆的行驶速度；

浮动车速计算模块：用于根据车辆的当前行驶状态和导航道路信息得到浮动车速组；该浮动车速组以当前车速为基础上下浮动一个范围，得到一组浮动车速；该浮动车速组为一个连续的阈值范围或者为所有的速度值形成一个等差数列，然后组成浮动车速组；

调优车速模块：用于根据车辆的当前行驶状态和导航道路信息得到调优车速；所述调优车速模块具体包括以下子模块：

导航路段时间模块：用于根据浮动车速组、车辆的当前位置和道路状况信息以计算浮动车速组中各车速通过各导航路段所需要的时间；

时间计算模块：用于以浮动车速组中各车速计算通过各导航路段、红绿灯以及红绿灯等待的时间之和；

调优车速计算模块：用于通过调优计算公式计算得到浮动车速组中到达目的地的总体时间最短的对应车速，即为调优车速；

车速控制模块：用于判断车辆的行驶速度与调优车速是否适应，如果否，则调整车速至调优车速。