[发明专利]一种全景视频防抖的方法、系统及便携式终端有效
| 申请号： | 201710225056.0 | 申请日： | 2017-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN107040694B | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 蔡锦霖;姜文杰;刘靖康 | 申请（专利权）人： | 深圳岚锋创视网络科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/21 | 分类号： | H04N5/21 |
| 代理公司： | 深圳瑞天谨诚知识产权代理有限公司 44340 | 代理人： | 温青玲 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于视频领域，提供了一种全景视频防抖的方法、系统及便携式终端。所述方法包括：实时获取便携式终端的当前状态时间戳、加速度计数值和角速度数值；利用扩展卡尔曼滤波结合加速度计数值和角速度数值，估计当前状态的旋转向量；根据当前状态的旋转向量通过罗德里格旋转公式计算到当前的旋转矩阵；根据当前的旋转矩阵旋转全景图像，生成稳定的视频帧。本发明能稳定抖动的视频帧，能减轻VR晕动症。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全景 视频 方法 系统 便携式 终端 | ||
【主权项】：
1.一种全景视频防抖的方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取便携式终端的当前状态时间戳、加速度计数值和角速度数值；利用扩展卡尔曼滤波结合加速度计数值和角速度数值，估计当前状态的旋转向量；根据当前状态的旋转向量通过罗德里格旋转公式计算到当前的旋转矩阵；根据当前的旋转矩阵旋转全景图像，生成稳定的视频帧；所述利用扩展卡尔曼滤波结合加速度计数值和角速度数值，估计当前状态的旋转向量具体包括：利用角速度数值计算k时刻的状态转移矩阵Fk；利用加速度计数值，结合参考坐标系下重力矢量g和上一状态的旋转矩阵计算当前时刻预测余量![]()
利用上一状态的估计误差协方差矩阵Pk‑1|k‑1、当前状态的状态转移矩阵Fk和过程噪声Q估计当前状态的误差协方差矩阵Pk|k‑1；利用估计的当前状态的误差协方差矩阵Pk|k‑1、观测矩阵Hk和噪声方差矩阵R计算当前状态的最优卡尔曼增益矩阵Kk；根据当前状态的最优卡尔曼增益矩阵Kk和当前时刻预测余量![]()
更新当前状态估计旋转向量![]()
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