[发明专利]一种全景视频防抖的方法、系统及便携式终端

权利要求书

1.一种全景视频防抖的方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取便携式终端的当前状态时间戳、加速度计数值和角速度数值；

利用扩展卡尔曼滤波结合加速度计数值和角速度数值，估计当前状态的旋转向量；

根据当前状态的旋转向量通过罗德里格旋转公式计算到当前的旋转矩阵；

根据当前的旋转矩阵旋转全景图像，生成稳定的视频帧；

所述利用扩展卡尔曼滤波结合加速度计数值和角速度数值，估计当前状态的旋转向量具体包括：

利用角速度数值计算k时刻的状态转移矩阵F_k；利用加速度计数值，结合参考坐标系下重力矢量g和上一状态的旋转矩阵计算当前时刻预测余量

利用上一状态的估计误差协方差矩阵P_k-1|k-1、当前状态的状态转移矩阵F_k和过程噪声Q估计当前状态的误差协方差矩阵P_k|k-1；

利用估计的当前状态的误差协方差矩阵P_k|k-1、观测矩阵H_k和噪声方差矩阵R计算当前状态的最优卡尔曼增益矩阵K_k；

根据当前状态的最优卡尔曼增益矩阵K_k和当前时刻预测余量更新当前状态估计旋转向量

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述实时获取便携式终端的加速度计数值具体是：利用重力感应器读取三轴加速度计数值；

所述实时获取便携式终端的角速度数值具体是：利用角速度感应器读取三轴角速度数值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取便携式终端的当前状态时间戳、加速度计数值和角速度数值之后，所述方法还包括：

利用低通滤波对加速度计数值和角速度数值进行降噪处理。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用低通滤波对加速度计数值和角速度数值进行降噪处理具体包括：

通过公式d’_i＝α·d_i+(1-α)·d’_i-1分别对加速度计数值和角速度数值进行低通滤波降噪处理，其中，d_i表示第i时刻的加速度计数值或角速度数值；d’_i表示第i时刻经过低通滤波后的加速度计数值或角速度数值；d’_i-1表示第i-1时刻时滤波后的加速度计数值或角速度数值；α表示平滑因子，其中f_c表示低通滤波的截止频率，Rc表示时间常数，Δt表示采样时间间隔。