[发明专利]一种全景视频防抖的方法、系统及便携式终端

说明书

本发明适用于视频领域，提供了一种全景视频防抖的方法、系统及便携式终端。所述方法包括：实时获取便携式终端的当前状态时间戳、加速度计数值和角速度数值；利用扩展卡尔曼滤波结合加速度计数值和角速度数值，估计当前状态的旋转向量；根据当前状态的旋转向量通过罗德里格旋转公式计算到当前的旋转矩阵；根据当前的旋转矩阵旋转全景图像，生成稳定的视频帧。本发明能稳定抖动的视频帧，能减轻VR晕动症。

技术领域

本发明属于视频领域，尤其涉及一种全景视频防抖的方法、系统及便携式终端。

背景技术

现有技术提供的全景视频，当戴上VR眼镜看时，会让人感觉恶心、眩晕，VR晕动症是一个一直未能很好解决的问题，除了硬件方面未能取得突破外，软件部分也是一个原因，特别是VR全景视频，如果使用手持式的全景相机拍摄，画面的抖动会进一步加速VR晕动症的产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全景视频防抖的方法、系统及便携式终端，旨在解决画面的抖动会进一步加速VR晕动症的产生的问题。

第一方面，本发明提供了一种全景视频防抖的方法，所述方法包括：

实时获取便携式终端的当前状态时间戳、加速度计数值和角速度数值；

利用扩展卡尔曼滤波结合加速度计数值和角速度数值，估计当前状态的旋转向量；

根据当前状态的旋转向量通过罗德里格旋转公式计算到当前的旋转矩阵；

根据当前的旋转矩阵旋转全景图像，生成稳定的视频帧。

第二方面，本发明提供了一种全景视频防抖的系统，所述系统包括：

获取模块，用于实时获取便携式终端的当前状态时间戳、加速度计数值和角速度数值；

估计模块，用于利用扩展卡尔曼滤波结合加速度计数值和角速度数值，估计当前状态的旋转向量；

计算模块，用于根据当前状态的旋转向量通过罗德里格旋转公式计算到当前的旋转矩阵；和

视频帧生成模块，用于根据当前的旋转矩阵旋转全景图像，生成稳定的视频帧。

第三方面，本发明提供了一种便携式终端，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线连接；所述存储器用于存储一组程序代码，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序代码，执行如下操作：

实时获取便携式终端的当前状态时间戳、加速度计数值和角速度数值；

利用扩展卡尔曼滤波结合加速度计数值和角速度数值，估计当前状态的旋转向量；

根据当前状态的旋转向量通过罗德里格旋转公式计算到当前的旋转矩阵；

根据当前的旋转矩阵旋转全景图像，生成稳定的视频帧。

因为加速度计数值估计出的角度，容易受到干扰(如行走，徒步，奔跑等)，随着时间的累积，角速度的累积误差会越来越大。在本发明中，由于利用扩展卡尔曼滤波结合加速度计数值和角速度数值，估计当前状态的旋转向量，并根据当前状态的旋转向量通过罗德里格旋转公式计算到当前的旋转矩阵，然后旋转全景图像，因此最终能稳定抖动的视频帧，能减轻VR晕动症。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的全景视频防抖的方法的流程图。

图2是本发明实施例一提供的全景视频防抖的方法中的S102的流程图。

图3是本发明实施例二提供的全景视频防抖的系统的示意图。

图4是本发明实施例三提供的便携式终端的结构示意图。

具体实施方式