[发明专利]动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法有效
| 申请号： | 201710187122.X | 申请日： | 2017-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN107440888B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 永田英夫;吉田晃;池田由有子;中西贵江;村山艳江 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 张永玉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法。本发明提供一种控制部(8)，所述控制部(8)针对包括驱动马达9和被装配到装配者M的脚踝的关节上的驱动机构(11)、且对脚踝的关节的转动动作进行辅助的动作辅助装置(1)进行控制，所述控制部(8)具有：动作样式设定部(31)，所述动作样式设定部(31)对动作样式进行设定，所述动作样式随着时间的经过而规定步行动作周期T中的驱动机构(11)的转动角的变化；以及马达控制部(32)，所述马达控制部(32)基于动作样式来进行驱动马达(9)的驱动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 动作 辅助 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述控制装置对所述动作辅助装置进行控制，所述动作辅助装置包括驱动马达和被装配到装配者的脚踝的关节上的驱动机构，并对所述脚踝的关节的转动动作进行辅助，所述控制装置具有：设定部，所述设定部通过对在步行动作周期中的切换点处的转动角进行设定来对动作样式进行设定，所述切换点为转动角单调增加的动作相和单调减少的动作相的切换点，所述动作样式随着时间的经过而规定所述步行动作周期中的所述驱动机构的所述转动角的变化；以及马达控制部，所述马达控制部基于所述动作样式来进行所述驱动马达的驱动控制。
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