[发明专利]动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法

权利要求书

1.一种动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述控制装置对所述动作辅助装置进行控制，

所述动作辅助装置包括驱动马达和被装配到装配者的脚踝的关节上的驱动机构，并对所述脚踝的关节的转动动作进行辅助，

所述控制装置具有：

操作部，所述操作部接受操作者的输入操作；

设定部，所述设定部基于所述操作者的输入内容，生成并设定动作样式，所述动作样式随着时间的经过而规定步行动作周期中的所述驱动机构的所述转动角的变化；以及

马达控制部，所述马达控制部基于所述动作样式来进行所述驱动马达的驱动控制，

所述操作部接受在所述步行动作周期中的切换点处的所述驱动机构转动角，所述切换点为所述驱动机构的转动角单调增加的第一动作相和所述驱动机构的转动角单调减少的第二动作相的切换点，

所述设定部基于所述操作部接受的所述切换点处的转动角，生成在所述第一动作相所述驱动机构的转动角单调增加而在所述第二动作相所述驱动机构的转动角单调减少的所述动作样式。

2.如权利要求1所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，

所述设定部生成所述动作样式，以使得作为所述步行动作周期的1个周期中的所述第一动作相而执行对在支撑状态下使所述转动角向背屈侧单调变化的支撑前期相、作为所述第二动作相而执行在支撑状态下使所述转动角向跖屈侧单调变化的支撑后期相、作为所述第一动作相而执行在摆动状态下使所述转动角向背屈侧单调变化的摆动前期相、作为所述第二动作相而执行在摆动状态下使所述转动角向跖屈侧单调变化的摆动后期相。

3.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，

所述设定部将脚跟着地点设定为所述步行动作周期的开始点，所述脚跟着地点是所述摆动后期相和所述支撑前期相之间的所述切换点。

4.如权利要求3所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，

所述设定部将脚跟离地点设定为从所述脚跟着地点起算的0.6周期后的时间点，所述脚跟离地点是所述支撑后期相和所述摆动前期相之间的所述切换点。

5.如权利要求4所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，

所述设定部将站立中间点设定为从所述脚跟着地点到下一个所述脚跟离地点的期间的中间时间点，所述站立中间点是所述支撑前期相和所述支撑后期相之间的所述切换点。

6.如权利要求4所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，

所述设定部将摆动点设定为从所述脚跟离地点到下一个所述脚跟着地点的期间的中间时间点，所述摆动点是所述摆动前期相和所述摆动后期相之间的所述切换点。

7.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，

所述动作辅助装置具有第一检测部，所述第一检测部对所述装配者的脚后跟的接地压力进行检测，

所述马达控制部将所述第一检测部检测到的所述接地压力超过预定值的时间点作为脚跟着地点，执行基于所述动作样式的所述驱动马达的驱动控制，所述脚跟着地点是所述摆动后期相和所述支撑前期相之间的所述切换点。

8.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，

所述动作辅助装置具有第二检测部，所述第二检测部对所述装配者的跖球的接地压力进行检测，

所述马达控制部将所述第二检测部检测到的所述接地压力小于预定值的时间点作为脚跟离地点，执行基于所述动作样式的所述驱动马达的驱动控制，所述脚跟离地点是所述支撑后期相和所述摆动前期相之间的所述切换点。

9.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，

所述马达控制部在所述第一动作相以及所述第二动作相中以匀速控制来对所述驱动马达进行驱动。

10.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，

所述设定部能够任意地选择所述摆动前期相中的所述驱动马达的驱动速度。