[发明专利]动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法

说明书

本发明涉及动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法。本发明提供一种控制部(8)，所述控制部(8)针对包括驱动马达9和被装配到装配者M的脚踝的关节上的驱动机构(11)、且对脚踝的关节的转动动作进行辅助的动作辅助装置(1)进行控制，所述控制部(8)具有：动作样式设定部(31)，所述动作样式设定部(31)对动作样式进行设定，所述动作样式随着时间的经过而规定步行动作周期T中的驱动机构(11)的转动角的变化；以及马达控制部(32)，所述马达控制部(32)基于动作样式来进行驱动马达(9)的驱动控制。

技术领域

本发明的实施方式涉及动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法。

背景技术

在日本专利文献特开2015-58033号公报中记载有：以相等的时间间隔划分装配到装配者的关节的周围的驱动机构的动作样式，且针对每个划分调整动作状态量，从而设定动作样式的动作辅助装置。

发明内容

在上述以往技术中，根据作为调整对象的划分数，动作样式的设定操作的工作量增加，在实际的护理现场进行的情况下，非常烦杂。

本发明是鉴于这样的问题而作出的，其目的在于，提供能够简化与装配者的状况相适应的动作辅助装置的动作样式的设定、从而提高操作性的动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法。

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，应用一种动作辅助装置的控制装置，所述控制装置对动作辅助装置进行控制，所述动作辅助装置包括驱动马达和被装配到装配者的脚踝的关节上的驱动机构，并对所述脚踝的关节的转动动作进行辅助，所述控制装置具有：设定部，所述设定部通过对在步行动作周期中的切换点处的所述转动角进行设定来对动作样式进行设定，所述切换点为转动角单调增加的动作相和单调减少的动作相的切换点，所述动作样式随着时间的经过而规定步行动作周期中的所述驱动机构的所述转动角的变化；以及马达控制部，所述马达控制部基于所述动作样式来进行所述驱动马达的驱动控制。

另外，根据本发明的另一观点，应用一种动作辅助装置，所述动作辅助装置具有：驱动马达；驱动机构，所述驱动机构被装配到装配者的脚踝的关节上；以及控制装置，所述控制装置通过对在步行动作周期中的切换点处的所述转动角进行设定来对动作样式进行设定，并基于所述动作样式进行所述驱动马达的驱动控制，所述切换点为转动角单调增加的动作相和单调减少的动作相的切换点，所述动作样式随着时间的经过而规定步行动作周期中的所述驱动机构的所述转动角的变化。

另外，根据本发明的另一观点，应用一种动作辅助装置的控制方法，所述控制方法对动作辅助装置进行控制，所述动作辅助装置包括：驱动马达和被装配到装配者的脚踝的关节上的驱动机构，并对所述脚踝的关节的转动动作进行辅助，所述方法具有以下步骤：通过对在步行动作周期中的切换点处的所述转动角进行设定来对动作样式进行设定，所述切换点为转动角单调增加的动作相和单调减少的动作相的切换点，所述动作样式随着时间的经过而规定步行动作周期中的所述驱动机构的所述转动角的变化；以及基于所述动作样式来进行所述驱动马达的驱动控制。

根据本发明，能够简化与装配者的状况相适应的动作辅助装置的动作样式的设定，从而提高操作性。

附图说明

图1是从左侧观察装配了实施方式的动作辅助装置的装配者的腰部和下肢的侧视图；

图2是示意性地示出动作辅助装置的控制系统的电气构成的一个例子的框图；

图3是从图1中的箭头方向A观察的控制部的外观放大图；

图4是图1中的驱动机构的周边放大图；

图5是说明动作样式的设定内容的一个例子的图；

图6是对步行速度模式的选择设定的一个例子进行说明的图；