[发明专利]无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置有效
| 申请号： | 201710183176.9 | 申请日： | 2017-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN106843231B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 甘新华 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳众鼎专利商标代理事务所(普通合伙) 44325 | 代理人： | 谭果林 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置，该控制方法包括：获取所述无人驾驶汽车当前的第一行驶速度值，以及获取前方车辆或障碍物当前的第二行驶速度值；获取所述无人驾驶汽车与所述前方车辆或所述障碍物的第一距离值；根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值；根据所述第一行驶速度值以及所述期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；根据所述扭矩控制信号控制所述驱动电机，调节所述第一行驶速度值。本发明的无人驾驶汽车的控制方法能够通过在与前方急刹车的车辆或障碍物相撞前安全停住车，防止与前方车辆或障碍物追尾相撞。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 汽车 控制 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
一种无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述无人驾驶汽车当前的第一行驶速度值，以及获取前方车辆或障碍物当前的第二行驶速度值；获取所述无人驾驶汽车与所述前方车辆或所述障碍物的第一距离值；根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值；根据所述第一行驶速度值以及所述期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；根据所述扭矩控制信号控制所述驱动电机，调节所述第一行驶速度值。
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