[发明专利]无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置

说明书

本发明提供一种无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置，该控制方法包括：获取所述无人驾驶汽车当前的第一行驶速度值，以及获取前方车辆或障碍物当前的第二行驶速度值；获取所述无人驾驶汽车与所述前方车辆或所述障碍物的第一距离值；根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值；根据所述第一行驶速度值以及所述期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；根据所述扭矩控制信号控制所述驱动电机，调节所述第一行驶速度值。本发明的无人驾驶汽车的控制方法能够通过在与前方急刹车的车辆或障碍物相撞前安全停住车，防止与前方车辆或障碍物追尾相撞。

技术领域

本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，特别是涉及一种无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线、控制车辆的转向和速度并控制车辆到达预定目的地的智能汽车。

然而，现有技术中，无人驾驶汽车的避障减速控制系统还不是很完善，无人驾驶汽车在避障或停车等大幅度减速的情况下，无法安全停车。例如，当前方车道进入有较高车速的车辆，会导致智能车做出不恰当的较重刹车响应。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有的无人驾驶汽车的控制方法在避障情况下，无法安全停车的缺陷，提供一种无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法以及其控制装置。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为，提供一种无人驾驶汽车的控制方法，所述控制方法包括：

获取所述无人驾驶汽车当前的第一行驶速度值，以及获取前方车辆或障碍物当前的第二行驶速度值；

获取所述无人驾驶汽车与所述前方车辆或所述障碍物的第一距离值；

根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值；

根据所述第一行驶速度值以及所述期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；

根据所述扭矩控制信号控制所述驱动电机，调节所述第一行驶速度值。

进一步地，所述根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，包括：

根据所述第一行驶速度值确定所述第一距离值对应的预设距离区间；

根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值。

进一步地，所述根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，包括：

当所述第一距离值对应第一预设距离区间时，将所述期望行驶速度值设置为当前行车环境允许的最大车速值；其中，所述第一预设距离区间为所述第一行驶速度值对应的安全行驶距离范围；

当所述第一距离值对应所述第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值大于所述第二行驶速度值时，控制所述无人驾驶汽车减速，使得减速后的所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值属于第一预设速度区间，将所述期望行驶速度值设置为所述第三行驶速度值；其中，所述第三行驶速度值小于所述第二行驶速度值；所述第一预设速度区间标识所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值在允许误差范围。

进一步地，所述根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，还包括：