[发明专利]无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述无人驾驶汽车当前的第一行驶速度值，以及获取前方车辆或障碍物当前的第二行驶速度值；

获取所述无人驾驶汽车与所述前方车辆或所述障碍物的第一距离值；

根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值；其中，根据所述第一行驶速度值确定所述第一距离值对应的预设距离区间；每个所述第一行驶速度值对应的不同预设距离区间标识在该行驶速度下不同的安全行驶等级；根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值；当所述第一距离值对应第二预设距离区间时，控制所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值之间的差值位于第一预设速度区间内，再确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，其中，所述第二预设距离区间为所述第一行驶速度值对应的跟随行驶距离范围；

根据所述第一行驶速度值以及所述期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；

根据所述扭矩控制信号控制所述驱动电机，调节所述第一行驶速度值。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，包括：

当所述第一距离值对应第一预设距离区间时，将所述期望行驶速度值设置为当前行车环境允许的最大车速值；其中，所述第一预设距离区间为所述第一行驶速度值对应的安全行驶距离范围。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，还包括：

当所述第一距离值对应第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值小于所述第二行驶速度值时，将所述期望行驶速度值设置为第三行驶速度值；其中，所述第二预设距离区间为所述第一行驶速度值对应的跟随行驶距离范围，所述第三行驶速度值小于或等于所述第二行驶速度值；

当所述第一距离值对应所述第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值大于所述第二行驶速度值时，控制所述无人驾驶汽车减速，使得减速后的所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值属于第一预设速度区间，将所述期望行驶速度值设置为所述第三行驶速度值；其中，所述第三行驶速度值小于所述第二行驶速度值；所述第一预设速度区间标识所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值在允许误差范围。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述当所述第一距离值对应第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值小于所述第二行驶速度值时，将所述期望行驶速度值设置为第三行驶速度值包括：

当检测到所述第一距离值对应所述第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值小于所述第二行驶速度值时，判断所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值的之间差值是否属于第一预设速度区间，其中，所述第一预设速度区间标识所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值在允许误差范围；

当所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值的之间差值属于所述第一预设速度区间时，保持所述第一行驶速度值行驶，将所述期望行驶速度值设置为所述第一行驶速度值；

当所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值的之间差值不属于所述第一预设速度区间时，控制所述无人驾驶汽车加速，使得加速后的所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值属于所述第一预设速度区间，将所述期望行驶速度值设置为第三行驶速度值；其中，所述第三行驶速度值小于所述第二行驶速度值。