[发明专利]一种基于机器人的自动打磨系统

摘要

本发明公开了一种基于机器人的自动打磨系统，包括打磨器，还包括设在打磨器后方的机器人，机器人的旁侧设有送料装置，打磨器上设有转轴，转轴上设有至少两个仿形千叶打磨轮，机器人的末端设有仿形负吸夹具。由于在转轴上设有多个防形千叶打磨轮，所以可以让每个打磨轮只负责产品的一部分，负责打磨转角的千叶打磨轮只打磨转角，而打磨平面或大曲面的千叶打磨轮专门负责打磨平面和大曲面，这就能让每个打磨轮都能整体的磨损，其外形整体地变小，而仿形的形状不会发生变化，这样机器人只需要进行简单的位置补偿就能实现连续的打磨。本发明用于产品的打磨。

主权项

1.一种基于机器人的自动打磨系统，包括打磨器，其特征在于：还包括设在打磨器后方的机器人，机器人的旁侧设有送料装置，打磨器上设有转轴，转轴上设有至少两个仿形千叶打磨轮，机器人的末端设有仿形负吸夹具；所述自动打磨系统是这样工作的，包括如下步骤：a)制作仿形千叶打磨轮，然后安装在机器人前方的打磨电机上；b)此时机器人的前后工作坐标为A，机器人将产品放到仿形千叶打磨轮上进行打磨；c)机器人抓取另一个产品，机器人的工作坐标向前移动Ck，到达B坐标，其中k为机器人抓取产品的序号；d)机器人将步骤c)抓取到的产品放到仿形千叶打磨轮上进行打磨；e)重复步骤c)和步骤d)，其中Ck的值随着仿形千叶打磨轮的直径变小而变大；仿形千叶打磨轮的半径为Rk，仿形千叶打磨轮与产品接触形成的弦长为D且为定值，Ck满足以下关系式：C1＝0，R0为仿形千叶打磨轮的初始半径；C2～Ck满足上述关系式便可实现对序号为1～k的产品；C2是这样确定的：选择不同的C2值，让机器人进行步骤b)到步骤e)，当某一C2值对应的C2至Ck所生产出来的产品均符合要求时，该C2值确定。