[发明专利]一种基于机器人的自动打磨系统

权利要求书

1.一种基于机器人的自动打磨系统，包括打磨器，其特征在于：还包括设在打磨器后方的机器人，机器人的旁侧设有送料装置，打磨器上设有转轴，转轴上设有至少两个仿形千叶打磨轮，机器人的末端设有仿形负吸夹具；

所述自动打磨系统是这样工作的，包括如下步骤：

a)制作仿形千叶打磨轮，然后安装在机器人前方的打磨电机上；

b)此时机器人的前后工作坐标为A，机器人将产品放到仿形千叶打磨轮上进行打磨；

c)机器人抓取另一个产品，机器人的工作坐标向前移动Ck，到达B坐标，其中k为机器人抓取产品的序号；

d)机器人将步骤c)抓取到的产品放到仿形千叶打磨轮上进行打磨；

e)重复步骤c)和步骤d)，其中Ck的值随着仿形千叶打磨轮的直径变小而变大；

仿形千叶打磨轮的半径为R_k，仿形千叶打磨轮与产品接触形成的弦长为D且为定值，C_k满足以下关系式：

C₁＝0，R0为仿形千叶打磨轮的初始半径；

C₂～C_k满足上述关系式便可实现对序号为1～k的产品；

C₂是这样确定的：选择不同的C₂值，让机器人进行步骤b)到步骤e)，当某一C₂值对应的C₂至C_k所生产出来的产品均符合要求时，该C₂值确定。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的自动打磨系统，其特征在于：送料装置包括输送带(1)，输送带(1)的两侧均设有导向部，导向部沿输送带(1)的输送方向设有多个竖直设置的圆柱形滚子(2)。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器人的自动打磨系统，其特征在于：输送带(1)的末端设有三个气动推块，所述三个气动推块分别设在输送带(1)的左侧、右侧、前侧。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器人的自动打磨系统，其特征在于：左侧和右侧的的气动推块的上均设有向输送带中心线伸出的可进出输送带的后置顶块，后置顶块与前侧的气动推块位置相对。