[发明专利]一种小型仿生水下机器人平台间通信系统在审
| 申请号： | 201710053504.3 | 申请日： | 2017-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN108345557A | 公开（公告）日： | 2018-07-31 |
| 发明（设计）人： | 梁新;肖琳;王成才;张克雷;李申堂;戴磊;何宇帆;梁培;杨志霞 | 申请（专利权）人： | 中电科海洋信息技术研究院有限公司;中电科海洋信息技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06F13/42 | 分类号： | G06F13/42;G08C17/02 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 陈姗姗 |
| 地址： | 572427 海南省陵水县英*** | 国省代码： | 海南;46 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种小型仿生水下机器人平台间通信系统，包括：树莓派端、单片机；所述树莓派端通过IIC总线与单片机通讯；多个传感器通过IIC总线与树莓派端和单片机之间的IIC总线并联通讯。本发明的传感器的并联通讯灵活拆装，不影响其他传感器的数据传输；模块可以动态加载：利用IIC总线现有的规则，自定义优先级，相当于对每个传感器进行仲裁，方便了主控器和操作系统对每个传感器的管理；树莓派出现问题后，2.4G无线通信模块继续工作，保证运动参数的传输，使机器人处于可控状态；当IIC总线通信中断时，可以通过备用的2.4G无线通信模块进行运动参数的传递，避免了通信中断后机器人失去运动控制的不稳定因素。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 树莓 仿生水下机器人 无线通信模块 平台间通信 并联通讯 通信中断 运动参数 单片机 机器人 单片机通讯 动态加载 灵活拆装 数据传输 稳定因素 运动控制 主控器 自定义 可控 操作系统 备用 仲裁 传输 传递 保证 管理 | ||
【主权项】：
1.一种小型仿生水下机器人平台间通信系统，其特征在于，所述小型仿生水下机器人平台间通信系统包括：树莓派端、单片机；所述树莓派端通过IIC总线与单片机通讯；多个传感器通过IIC总线与树莓派端和单片机之间的IIC总线并联通讯。
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