[发明专利]一种小型仿生水下机器人平台间通信系统在审
| 申请号： | 201710053504.3 | 申请日： | 2017-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN108345557A | 公开（公告）日： | 2018-07-31 |
| 发明（设计）人： | 梁新;肖琳;王成才;张克雷;李申堂;戴磊;何宇帆;梁培;杨志霞 | 申请（专利权）人： | 中电科海洋信息技术研究院有限公司;中电科海洋信息技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06F13/42 | 分类号： | G06F13/42;G08C17/02 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 陈姗姗 |
| 地址： | 572427 海南省陵水县英*** | 国省代码： | 海南;46 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 传感器 树莓 仿生水下机器人 无线通信模块 平台间通信 并联通讯 通信中断 运动参数 单片机 机器人 单片机通讯 动态加载 灵活拆装 数据传输 稳定因素 运动控制 主控器 自定义 可控 操作系统 备用 仲裁 传输 传递 保证 管理 | ||
1.一种小型仿生水下机器人平台间通信系统，其特征在于，所述小型仿生水下机器人平台间通信系统包括：树莓派端、单片机；
所述树莓派端通过IIC总线与单片机通讯；多个传感器通过IIC总线与树莓派端和单片机之间的IIC总线并联通讯。
2.如权利要求1所述的小型仿生水下机器人平台间通信系统，其特征在于，所述树莓派端安装有WIFI网卡；单片机上安装有2.4G无线通信模块。
3.如权利要求1所述的小型仿生水下机器人平台间通信系统，其特征在于，所述IIC总线为串口或spi总线。
4.如权利要求2所述的小型仿生水下机器人平台间通信系统，其特征在于，所述2.4G无线通信模块为wifi或射频遥控器。
5.一种如权利要求1所述小型仿生水下机器人平台间通信系统的添加新模块方法，其特征在于，所述添加新模块方法包括：
检测新模块；通过检测每个模块唯一的身份ID对模块进行匹配识别；
启用新模块对用程序；通过检测到的新模块ID，主机在数据库中对该模块进行控制方式匹配并初始化；
与新模块握手交换数据；
检测模块的连接状态；
启用模块脱机保护程序，检测到模块脱离主机后便停止与该模块的交握手及数据交互。
6.一种安装有权利要求1～4任意一项所述小型仿生水下机器人平台间通信系统的小型仿生水下机器人。
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