[发明专利]一种小型仿生水下机器人平台间通信系统

说明书

本发明公开了一种小型仿生水下机器人平台间通信系统，包括：树莓派端、单片机；所述树莓派端通过IIC总线与单片机通讯；多个传感器通过IIC总线与树莓派端和单片机之间的IIC总线并联通讯。本发明的传感器的并联通讯灵活拆装，不影响其他传感器的数据传输；模块可以动态加载：利用IIC总线现有的规则，自定义优先级，相当于对每个传感器进行仲裁，方便了主控器和操作系统对每个传感器的管理；树莓派出现问题后，2.4G无线通信模块继续工作，保证运动参数的传输，使机器人处于可控状态；当IIC总线通信中断时，可以通过备用的2.4G无线通信模块进行运动参数的传递，避免了通信中断后机器人失去运动控制的不稳定因素。

技术领域

本发明属于仿生水下机器人技术领域，尤其涉及一种小型仿生水下机器人平台间通信系统。

背景技术

现有的机器人通信技术解决方案，无法实现机器人各模块组件之间软件驱动以及硬件机构的完全的解耦独立。现有的机器人通信一个节点出现问题，整个系统也会随之出现较多问题，尤其是有主从设计的方案，更会出现通信瘫痪的情况。

综上所述，现有的机器人通信存在wifi通信中断或IIC通信中断后造成的机器人不可控；传感器插拔过程中造成通信中断，直接影响机器人控制准确率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种小型仿生水下机器人平台间通信系统，旨在解决现有的机器人通信存在wifi通信中断或IIC通信中断后造成的机器人不可控；传感器插拔过程中造成通信中断，直接影响机器人控制准确率的问题。

本发明是这样实现的，一种小型仿生水下机器人平台间通信系统，所述小型仿生水下机器人平台间通信系统包括：树莓派端、单片机；

所述树莓派端通过IIC总线与单片机通讯；多个传感器通过IIC总线与树莓派端和单片机之间的IIC总线并联通讯。

进一步，所述树莓派端安装有WIFI网卡；单片机上安装有2.4G无线通信模块。

进一步，所述IIC总线为串口或spi总线。

进一步，所述2.4G无线通信模块为wifi或射频遥控器。

本发明的另一目的在于提供一种所述小型仿生水下机器人平台间通信系统的添加新模块方法，所述添加新模块方法包括：

检测新模块；通过检测每个模块唯一的身份ID对模块进行匹配识别；

启用新模块对用程序；通过检测到的新模块ID，主机在数据库中对该模块进行控制方式匹配并初始化

与新模块握手交换数据；

检测模块的连接状态；

启用模块脱机保护程序，检测到模块脱离主机后便停止与该模块的交握手及数据交互。

本发明的另一目的在于提供一种安装有所述小型仿生水下机器人平台间通信系统的小型仿生水下机器人。

本发明提供的小型仿生水下机器人平台间通信系统，树莓派搭建了wifi局域网络，实现了电脑端软件和树莓派之间的通信问题；采用IIC总线通信与单片机进行通信，讲控制参数通过IIC总线发送到stm32单片机中，单片机根据收到的运动参数，对动力系统进行驱动；在单片机一端也实现IIC通信，实现运动参数的接收。

本发明的传感器的并联通讯灵活拆装，不影响其他传感器的数据传输；模块可以动态加载：利用IIC总线现有的规则，自定义优先级，相当于对每个传感器进行仲裁，方便了主控器和操作系统对每个传感器的管理；树莓派出现问题后，2.4G无线通信模块继续工作，保证运动参数的传输，使机器人处于可控状态；当IIC总线通信中断时，可以通过备用的2.4G无线通信模块进行运动参数的传递，避免了通信中断后机器人失去运动控制的不稳定因素。

附图说明