[发明专利]提高涂胶工业机器人涂胶精度的方法

摘要

提高涂胶工业机器人涂胶精度的方法属于涂胶机器人控制技术领域，该方法是利用机器视觉获取涂胶现场中工件的准确位置，通过把位置信息反馈给涂胶工业机器人来控制涂胶工业机器人进行涂胶作业。本发明的方法能够完成自动检测工件特征点的三维坐标，即使在工件的位置发生偏移时也能够准确的获取工件特征点坐标，使得涂胶工业机器人能够自动调整位置来进行涂胶作业。大大缩短了整个工作过程，降低了人工成本，也解决了人工经验不足对涂胶精度所带来的影响。

主权项

提高涂胶工业机器人涂胶精度的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：(1)根据现场环境以及待涂胶工件的特性，选取光源的类型和光源安放的位置；(2)在带有刻度尺的相机支架上安放两个工业摄像机，使两个工业摄像机光轴平行、相平面在同一平面且相平面上成像的特征点的Y轴坐标值相同，由刻度尺的读数确定两个工业摄像机间的距离；(3)使用步骤(2)所述两个工业摄像机对标准棋盘式标定板进行取图，左右各拍摄10张图片；(4)利用张正友标定方法来对步骤(2)所述两个摄像机内外参数进行标定，得到摄像机的内外参数；(5)保持步骤(2)所述两个摄像机的位置和焦距不变，对待涂胶工件进行取图；(6)得到待涂胶工件的特征点在两个摄像机相平面中的二维坐标；(7)利用步骤(6)所获得的二维坐标以及步骤(4)标定所求出的内外参数准确求取步骤(6)所述特征点的三维坐标；(8)将步骤(7)得到的三维坐标转换为基于涂胶机器人坐标系下的三维坐标；(9)将步骤(8)得到的三维坐标传回到涂胶机器人，对涂胶机器人进行控制；(10)通过控制涂胶机器人到达步骤(8)所获取的特征点的三维坐标位置，根据特征点到胶线间的距离来控制涂胶机器人对待涂胶工件进行涂胶。