[发明专利]提高涂胶工业机器人涂胶精度的方法

权利要求书

1.提高涂胶工业机器人涂胶精度的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

(1)根据现场环境以及待涂胶工件的特性，选取光源的类型和光源安放的位置；

(2)在带有刻度尺的相机支架上安放两个工业摄像机，使两个工业摄像机光轴平行、相平面在同一平面且相平面上成像的特征点的Y轴坐标值相同，由刻度尺的读数确定两个工业摄像机间的距离；

(3)使用步骤(2)所述两个工业摄像机对标准棋盘式标定板进行取图，左右各拍摄10张图片；

(4)利用张正友标定方法来对步骤(2)所述两个摄像机内外参数进行标定，得到摄像机的内外参数；

(5)保持步骤(2)所述两个摄像机的位置和焦距不变，对待涂胶工件进行取图；

(6)得到待涂胶工件的特征点在两个摄像机相平面中的二维坐标；

(7)利用步骤(6)所获得的二维坐标以及步骤(4)标定所求出的内外参数准确求取步骤(6)所述特征点的三维坐标；

(8)将步骤(7)得到的三维坐标转换为基于涂胶机器人坐标系下的三维坐标；

(9)将步骤(8)得到的三维坐标传回到涂胶机器人，对涂胶机器人进行控制；

(10)通过控制涂胶机器人到达步骤(8)所获取的特征点的三维坐标位置，根据特征点到胶线间的距离来控制涂胶机器人对待涂胶工件进行涂胶。

2.如权利要求1所述的提高涂胶工业机器人涂胶精度的方法，其特征在于：步骤(1)所述光源的类型包括条形光、环形光、白光、红光。

3.如权利要求1所述的提高涂胶工业机器人涂胶精度的方法，其特征在于：步骤(1)所述选取光源的类型和光源安放的位置是在工业现场环境下，针对待涂胶工件的表面特征和材质，选择不同形状和不同波长的光源来达到理想的取图效果。

4.如权利要求1所述的提高涂胶工业机器人涂胶精度的方法，其特征在于：步骤(3)所述左右各拍摄10张图片是：保持工业摄像机位置不变、焦距不变的情况下移动标定板10次并拍照，同时在10次拍照时保证标定板能够完全显示在摄像机的视场中。

5.如权利要求1所述的提高涂胶工业机器人涂胶精度的方法，其特征在于：步骤(6)所述的二维坐标是以摄像机的左上角为相平面原点，特征点在相平面坐标系下的坐标。

6.如权利要求1所述的提高涂胶工业机器人涂胶精度的方法，其特征在于：步骤(6)所述的特征点是具有特征的局部区域的位置标识。

7.如权利要求1所述的提高涂胶工业机器人涂胶精度的方法，其特征在于：步骤(7)所述的三维坐标是在摄像机坐标系下的三维坐标，此坐标系是以左侧摄像机的光心为原点，两个摄像机连线的方向为X轴正向，摄像机的光轴方向为Y轴正向，通过右手定则确定Z轴正向所建立的坐标系。