[发明专利]基于双伺服电机的减速驱动装置、驱动系统及控制方法

摘要

本发明公开的一种基于双伺服电机的减速驱动装置、驱动系统及控制方法，该减速驱动装置采用双伺服电机与蜗轮蜗杆结合，两伺服电机各带有蜗杆并同时蜗轮转动，这样可以得到较大的传动比，承载能力强，驱动力矩大，利用两伺服电机各自正反转达到一定涨力即可消除间隙，结构稳定可靠，适用于工业机器人驱动系统，能够提供较高的控制精确度，避免因长时间使用而造成间隙变大，也减少震动现象的产生，具有较高的输出稳定性，成本低于谐波减速机，实用性更高；同时还提供应用于该驱动系统的控制方法，保证相向运动消隙时达到设定的力矩值，也保证正向或反向运动时，两伺服电机之间的力矩值差值的一致性，这样就保证在运动过程中也达到间隙消除的作用。

主权项

一种基于双伺服电机的减速驱动装置，包括壳体，所述壳体上设有第一伺服电机、第二伺服电机和驱动电路板，其特征在于：所述第一伺服电机与第二伺服电机的输出端均设有蜗杆，所述壳体内还设有由两蜗杆同步驱动的蜗轮，所述蜗轮带有输出轴，所述第一伺服电机与第二伺服电机均由驱动电路板输出驱动。