[发明专利]基于双伺服电机的减速驱动装置、驱动系统及控制方法在审
| 申请号： | 201710018684.1 | 申请日： | 2017-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN106737642A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 伍活民;陈文锡 | 申请（专利权）人： | 江门市蚂蚁机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司44205 | 代理人： | 冯剑明 |
| 地址： | 529000 广东省江门*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 伺服 电机 减速 驱动 装置 系统 控制 方法 | ||
1.一种基于双伺服电机的减速驱动装置，包括壳体，所述壳体上设有第一伺服电机、第二伺服电机和驱动电路板，其特征在于：所述第一伺服电机与第二伺服电机的输出端均设有蜗杆，所述壳体内还设有由两蜗杆同步驱动的蜗轮，所述蜗轮带有输出轴，所述第一伺服电机与第二伺服电机均由驱动电路板输出驱动。
2.根据权利要求1所述的基于双伺服电机的减速驱动装置，其特征在于：所述蜗轮置于两蜗杆之间，所述蜗轮的输出轴垂直于蜗杆轴向或与蜗杆同轴向。
3.根据权利要求2所述的基于双伺服电机的减速驱动装置，其特征在于：所述两蜗杆的端部分别设有蜗杆轴承，所述蜗杆轴承固定在壳体上。
4.根据权利要求3所述的基于双伺服电机的减速驱动装置，其特征在于：所述蜗轮上设有蜗轮轴承，所述蜗轮通过蜗轮轴承固定在壳体上。
5.根据权利要求1所述的基于双伺服电机的减速驱动装置，其特征在于：所述驱动电路板上集成有伺服驱动器和绝对值编码器。
6.一种工业机器人的驱动系统，其特征在于：包括至少一个上述权利要求1-5任一所述的减速驱动装置，所述减速驱动装置安装于工业机器人的机械臂上，所述蜗轮通过输出轴连接机械臂的驱动轴。
7.根据权利要求6所述的驱动系统，其特征在于：所述蜗轮的输出轴为中空结构，所述输出轴的两端向蜗轮两侧延伸并同时连接有机械臂。
8.一种适用于上述权利要求6或7所述的驱动系统的控制方法，其特征在于：包括以下消隙步骤：
S1：控制第一伺服电机正转，同时第二伺服电机反转，使两蜗杆均与蜗轮接触；
S2：然后设置两伺服电机的输出扭矩恒定；
S3：记录第一伺服电机与第二伺服电机的编码位置，作为原点；
S4：根据驱动信号进行位置伺服控制；
S5：检测是否有驱动信号指令：当检测到驱动信号指令时，两伺服电机同步运行；否则，返回运行步骤S4。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：当两伺服电机运行一段时间后，重复S1到S5步骤进行再次消隙。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江门市蚂蚁机器人有限公司，未经江门市蚂蚁机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201710018684.1/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种焊后热处理工艺
- 下一篇：一种用于气垫炉的气刀装置及气垫炉
