[发明专利]医疗用操纵器和医疗用操纵器的控制方法有效
| 申请号： | 201680085996.8 | 申请日： | 2016-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN109152511B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 井上慎太郎 | 申请（专利权）人： | 奥林巴斯株式会社 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00 |
| 代理公司： | 北京尚诚知识产权代理有限公司 11322 | 代理人： | 龙淳;池兵 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 医疗用操纵器包括：插入部，其具有能够进行弯曲操作的弯曲部，该弯曲部具有多个关节要素；末端执行器，其设置在插入部的前端部；能够限制关节要素的弯曲限制部，其以能够相对于插入部相对移动的方式配置；位置检测部，其能够检测弯曲限制部相对于插入部的位置；操作部，其设置在插入部的根端部；第一驱动部，其用于产生驱动弯曲部的驱动力；和控制部，其用于生成驱动第一驱动部的第一驱动信号，控制部能够基于用于对弯曲部进行操作的操作部的输出和由位置检测部检测出的弯曲限制部的位置，生成第一驱动信号。 | ||
| 搜索关键词： | 医疗 操纵 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种医疗用操纵器，其特征在于，包括：插入部，其具有能够进行弯曲操作的弯曲部，该弯曲部具有多个关节要素；末端执行器，其设置在所述插入部的前端部；能够限制所述关节要素的弯曲限制部，其以能够相对于所述插入部相对移动的方式配置；位置检测部，其能够检测所述弯曲限制部相对于所述插入部的位置；操作部，其设置在所述插入部的根端部；第一驱动部，其用于产生驱动所述弯曲部的驱动力；和控制部，其用于生成驱动所述第一驱动部的第一驱动信号，所述控制部能够基于用于对所述弯曲部进行操作的所述操作部的输出和由所述位置检测部检测出的所述弯曲限制部的位置，生成所述第一驱动信号。
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