[发明专利]医疗用操纵器和医疗用操纵器的控制方法

说明书

医疗用操纵器包括：插入部，其具有能够进行弯曲操作的弯曲部，该弯曲部具有多个关节要素；末端执行器，其设置在插入部的前端部；能够限制关节要素的弯曲限制部，其以能够相对于插入部相对移动的方式配置；位置检测部，其能够检测弯曲限制部相对于插入部的位置；操作部，其设置在插入部的根端部；第一驱动部，其用于产生驱动弯曲部的驱动力；和控制部，其用于生成驱动第一驱动部的第一驱动信号，控制部能够基于用于对弯曲部进行操作的操作部的输出和由位置检测部检测出的弯曲限制部的位置，生成第一驱动信号。

技术领域

本发明涉及医疗用操纵器和医疗用操纵器的控制方法。

背景技术

以往，已知将医疗用操纵器导入到患者体内进行观察和处置等。还已知一种医疗用操纵器，其在前端部包括可弯曲的部位且能够在体内改变前端的朝向。

作为可弯曲的部位的一种结构，已知将接合环或弯曲节等圆筒状的部件(关节要素)在轴线方向上排列配置多个的结构。

在上述结构中，所配置的关节要素的数量越多，越能够增大弯曲部位的最大弯曲角度。相反，在弯曲为某一弯曲角度的情况下，关节要素的数量越多，弯曲部位的曲率半径越增大。体内的空间有限，因此，在用关节要素的数量多的结构使弯曲部位弯曲成最大弯曲角度以下的角度的情况下，有可能无法将医疗用操纵器的前端部配置在对于对象组织而言最合适的位置。

关于上述问题，专利文献1中公开了将配置有多个关节要素的弯曲部位分成能够彼此独立地进行弯曲操作的多个区域。在该结构中，能够仅使弯曲部位的一部分弯曲，而使其它部位保持直线状，因此，即使在使弯曲部位弯曲为最大弯曲角度以下的角度的情况下，也能够抑制弯曲部位的曲率半径增大。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-23951号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

专利文献1中公开的结构能够兼顾以下两方面：较大的最大弯曲角度；和在弯曲角度较小时使曲率半径减小，因此是优异的。但是，需要对每个分割的区域设置致动器或动力传递部件，因此，医疗用操纵器的结构变得复杂，容易大型化，在这一点上有改善的余地。

基于上述情况，本发明的目的在于提供一种医疗用操纵器，其能够用简单的结构兼顾以下两方面：较大的最大弯曲角度；和在弯曲角度较小时使曲率半径减小。

用于解决技术问题的手段

本发明的第一方式是一种医疗用操纵器，其特征在于，包括：插入部，其具有能够进行弯曲操作的弯曲部，该弯曲部具有多个关节要素；末端执行器，其设置在所述插入部的前端部；能够限制所述关节要素的弯曲限制部，其以能够相对于所述插入部相对移动的方式配置；位置检测部，其能够检测所述弯曲限制部相对于所述插入部的位置；操作部，其设置在所述插入部的根端部；第一驱动部，其用于产生驱动所述弯曲部的驱动力；和控制部，其用于生成驱动所述第一驱动部的第一驱动信号，所述控制部能够基于用于对所述弯曲部进行操作的所述操作部的输出和由所述位置检测部检测出的所述弯曲限制部的位置，生成所述第一驱动信号。

也可以是：所述操作部具有用于使所述弯曲限制部相对于所述插入部相对移动的位置调节部。

也可以是：本发明的医疗用操纵器还包括第二驱动部，其用于产生驱动所述弯曲限制部的驱动力，所述控制部能够基于用于对所述弯曲部进行操作的所述操作部的输出和由所述位置检测部检测出的所述弯曲限制部的位置，生成用于驱动所述第二驱动部的第二驱动信号。

也可以是：所述弯曲部的内部空间的截面积随着靠近前端而逐渐减小，所述弯曲限制部的截面积随着靠近前端而逐渐减小，并且所述弯曲限制部能够进入所述内部空间。