[发明专利]医疗用操纵器和医疗用操纵器的控制方法

权利要求书

1.一种医疗用操纵器，其特征在于，包括：

插入部，其具有硬质的管状部和设置在所述管状部的前端侧的能够进行弯曲操作的弯曲部，该弯曲部具有多个关节要素；

末端执行器，其设置在所述插入部的前端部；

能够限制所述关节要素的弯曲限制部，其配置在所述管状部的内部，并且以能够从所述管状部的前端伸出并能够相对于所述插入部相对移动的方式配置；

位置检测部，其能够检测所述弯曲限制部相对于所述插入部的位置；

操作部，其设置在所述插入部的根端部；

第一驱动部，其用于产生驱动所述弯曲部的驱动力；

第二驱动部，其用于产生驱动所述弯曲限制部的驱动力；和

控制部，其用于生成驱动所述第一驱动部的第一驱动信号、和用于驱动所述第二驱动部的第二驱动信号，

所述控制部能够基于用于对所述弯曲部进行操作的所述操作部的输出和由所述位置检测部检测出的所述弯曲限制部的位置，生成所述第一驱动信号，并且，

所述控制部能够基于用于对所述弯曲部进行操作的所述操作部的输出和由所述位置检测部检测出的所述弯曲限制部的位置，生成用于驱动所述第二驱动部的第二驱动信号。

2.如权利要求1所述的医疗用操纵器，其特征在于：

所述操作部具有用于使所述弯曲限制部相对于所述插入部相对移动的位置调节部。

3.如权利要求1或2所述的医疗用操纵器，其特征在于：

所述弯曲部的内部空间的截面积随着靠近前端而逐渐减小，

所述弯曲限制部的截面积随着靠近前端而逐渐减小，并且所述弯曲限制部能够进入所述内部空间。

4.一种医疗用操纵器的控制方法，所述医疗用操纵器包括：插入部，其具有硬质的管状部和设置在所述管状部的前端侧的能够进行弯曲操作的弯曲部，该弯曲部具有多个关节要素；末端执行器，其设置在所述插入部的前端部；能够限制所述关节要素的弯曲限制部，其配置在所述管状部的内部，并且以能够从所述管状部的前端伸出并能够相对于所述插入部相对移动的方式配置；位置检测部，其能够检测所述弯曲限制部相对于所述插入部的位置；操作部，其设置在所述插入部的根端部；第一驱动部，其用于产生驱动所述弯曲部的驱动力；和第二驱动部，其用于产生驱动所述弯曲限制部的驱动力，

所述医疗用操纵器的控制方法的特征在于，包括：

位置信息获取步骤，从所述位置检测部获取所述弯曲限制部相对于所述插入部的位置信息；

限制状况确定步骤，基于所述位置信息来确定所述多个关节要素的限制状况；

第一驱动信号生成步骤，基于所述操作部的输出和所述限制状况，生成用于驱动所述第一驱动部的第一驱动信号；和

第二驱动信号生成步骤，基于用于对所述弯曲部进行操作的所述操作部的输出和由所述位置检测部检测出的所述弯曲限制部的位置，生成用于驱动所述第二驱动部的第二驱动信号。