[发明专利]用于通过声学波束形成进行机器人车辆与外部环境通信的方法

摘要

在算法、软件、固件、逻辑或电路中实现的系统和方法可以配置为处理数据以确定自主车辆外部的物体是人员(例如，诸如行人)还是其它分类(例如，诸如车辆)，并且可以进一步配置为确定人员相对于自主车辆的位置。逻辑可以配置为将声学能量(例如，经由车辆声学波束形成)作为可听见的声音警报导向至自主车辆外部的物体。可以将车辆相关的声学波束导向到另一车辆中的驾驶员。逻辑可以配置为跟踪外部物体的运动，诸如从街道的一侧穿过到达另一侧的行人，并且可以相应地引导一个或多个车辆相关的声学波束的方向以跟踪人员的移动。

主权项

1.一种方法，其包括：计算自主车辆在环境中的轨迹；确定设置在所述环境中的物体的位置，所述物体具有物体类型；至少部分地基于所述物体的所述物体类型和所述位置来预测所述物体的物体轨迹；至少部分地基于所述物体轨迹和所述自主车辆的所述轨迹来估算所述环境中的阈值位置，所述阈值位置与声学警报相关联；选择音频信号以与所述声学警报相关联；检测所述物体的所述位置与所述阈值位置一致；至少部分地基于所述物体的所述位置来确定传播方向以发射受引导声学能量波束；以及使声学波束引导阵列将指示所述音频信号的所述受引导声学能量波束沿所述传播方向发射到所述环境中。