[发明专利]用于通过声学波束形成进行机器人车辆与外部环境通信的方法

权利要求书

1.一种用于在自主车辆中实施声学波束引导阵列的方法，其包括：

计算所述自主车辆在环境中的轨迹，所述自主车辆包括所述声学波束引导阵列，所述声学波束引导阵列至少包括第一扬声器，所述第一扬声器与第二扬声器相邻，其中所述第一扬声器与所述第二扬声器间隔波前距离；

确定设置在所述环境中的物体的位置，所述物体具有物体类型；

至少部分地基于所述物体的所述物体类型和所述位置来预测所述物体的物体轨迹；

至少部分地基于所述物体轨迹和所述自主车辆的所述轨迹来估算所述环境中的阈值位置，所述阈值位置与声学警报相关联；

选择音频信号以与所述声学警报相关联；

检测所述物体的所述位置与所述阈值位置一致；

至少部分地基于所述物体的所述位置来确定传播方向以发射受引导声学能量波束；以及

至少部分地基于所述波前距离和声音速度来计算与所述第一扬声器相关联的第一信号延迟；

至少部分地基于所述波前距离和所述声音速度来计算与所述第二扬声器相关联的第二信号延迟；以及

通过至少部分地基于所述第一延迟信号或所述第二延迟信号中的一个或多个将所述音频信号至少延迟应用到与所述第一扬声器和所述第二扬声器耦合的一个或多个放大器的信号输入一次或多次，使声学波束引导阵列发射所述受引导声学能量波束。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括识别所述自主车辆的驾驶操作中的改变；并且其中选择所述音频信号至少部分地基于所述驾驶操作中的所述改变。

3.根据权利要求2所述的方法，其还包括：

捕获与所述自主车辆的所述驾驶操作相关联的声音，以及

至少部分地基于所述声音来调节所述音频信号的一个或多个特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述阈值位置包括多个阈值位置，并且其中所述选择音频信号包括至少部分地基于威胁等级来选择所述音频信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物体包括第一物体，并且其中所述方法还包括：

检测所述环境中的第二物体；

识别所述第二物体的物体类型；

至少部分地基于所述第一物体的物体类型将第一优先级与所述第一物体相关联；

至少部分地基于所述第二物体的物体类型将第二优先级与所述第二物体相关联；以及

至少部分地基于第一优先级与所述第二优先级相比具有更高优先级来确定在处理与所述第二物体有关的数据之前处理与所述第一物体有关的数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，关联所述第一优先级包括确定所述第一物体的运动、所述第一物体的位置、所述第一物体的预测运动以及所述自主车辆的轨迹中的一个或多个。

7.根据权利要求1所述的方法，其还包括至少部分地基于所述物体的所述物体轨迹来激活所述自主车辆的系统，其中所述系统是制动系统、推进系统和信令系统中的一个或多个。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述声学波束引导阵列是第一声学波束引导阵列，并且所述自主车辆包括第二声学波束引导阵列，并且其中所述方法还包括：

至少部分地基于所述自主车辆的行进方向来选择所述第一声学波束引导阵列或所述第二声学波束引导阵列中的一个发射所述受引导声学能量波束，其中所述自主车辆配置为双向行进，并且其中所述第一声学波束引导阵列设置在所述自主车辆的第一半上，而所述第二声学波束引导阵列设置在所述自主车辆的第二半上。

9.根据权利要求1所述的方法，其还包括：

访问所述自主车辆的驾驶操作声音；以及

使用所述驾驶操作声音来调制所述音频信号。