[发明专利]用于通过声学波束形成进行机器人车辆与外部环境通信的方法

说明书

在算法、软件、固件、逻辑或电路中实现的系统和方法可以配置为处理数据以确定自主车辆外部的物体是人员(例如，诸如行人)还是其它分类(例如，诸如车辆)，并且可以进一步配置为确定人员相对于自主车辆的位置。逻辑可以配置为将声学能量(例如，经由车辆声学波束形成)作为可听见的声音警报导向至自主车辆外部的物体。可以将车辆相关的声学波束导向到另一车辆中的驾驶员。逻辑可以配置为跟踪外部物体的运动，诸如从街道的一侧穿过到达另一侧的行人，并且可以相应地引导一个或多个车辆相关的声学波束的方向以跟踪人员的移动。

相关申请的交叉引用

该PCT国际申请是2015年11月4日提交的题为“Method for robotic vehiclecommunication with an external environment via acoustic beam forming”的第14/756,993号美国专利申请的继续申请，其与2015年11月4日提交的题为“AutonomousVehicle Fleet Service And System”的第14/932,959号美国专利申请、2015年11月4日提交的题为“Adaptive Mapping To Navigate Autonomous Vehicles Responsive ToPhysical Environment Changes”的第14/932,963号美国专利申请以及2015年11月4日提交的题为“Robotic Vehicle Active Safety Systems And Methods”的第14/932,962号美国专利申请有关，这些专利申请的全部内容为了所有目的而通过引用并入本文。

技术领域

本发明的实施例总体上涉及用于机器人车辆中的安全系统的方法、系统以及设备。

背景技术

诸如配置为在城市环境中运送乘客的类型的自主车辆可能遇到许多情况，其中自主车辆应该警告人员、车辆等该自主车辆的存在，以便避免可能的碰撞或该车辆靠近外部物体(例如行人)的不安全距离内。

作为一个示例，在由人类驾驶的常规车辆中，在车辆前方穿过道路的行人可能不遵守交通规则或者可能没有注意到车辆的靠近。在一些情形中，车辆的驾驶员可以决定使用车辆的喇叭来提醒行人。然而，喇叭通常将具有次优的声辐射图型并且可能不足以警告行人所鸣响的喇叭是针对于他/她。相反，车辆附近的其它行人或其它驾驶员可能会认为喇叭正在向他们鸣响。而且，喇叭所发出的声波的图型可能难以定位喇叭的源头。从行人的角度来看，喇叭可能被感知为来自另一车辆。此外，喇叭可能导致行人沿着不同于生成喇叭鸣响的车辆的方向的方向观望，从而可能使行人从实际喇叭源头分散注意。

最后，自主车辆可能与其它车辆和人员共享道路。然而，自主车辆由于来自电动和/或混合动力推进系统的低水平发射噪声(例如，缺乏内燃机噪声和/或较低水平轮胎噪声)而可能难以可听见地检测到。

因此，在自主车辆旨在发出可听见的警报的情况下，可能需要有针对性和/或社交上更可接受的声源(例如，比喇叭较不粗鲁)。因此，需要用于实现来自机器人车辆的聚焦声学警报的系统、设备和方法。

附图说明

在以下详细描述和附图中公开了各种实施例或示例(“实例”)：

图1描绘了用以在自主车辆中实现声学波束引导阵列的系统的一个示例；

图2A描绘了用于在自主车辆中实现声学波束引导的流程图的一个示例；

图2B描绘了用于在自主车辆中实现声学波束引导的流程图的另一示例；

图3A描绘了用于在自主车辆中实现声学波束引导阵列的系统的另一示例；

图3B描绘了用于在自主车辆中实现声学波束引导阵列的系统的又一个示例；

图4描绘了用于实现感知系统的流程图的一个示例；