[发明专利]主动平衡的移动驱动单元

摘要

一种库存系统包括库存支架和主动平衡移动驱动单元。所述移动驱动单元的控制模块可以接收关于所述库存支架和/或所述移动驱动单元的感测信息，并使用所述感测信息来控制所述移动驱动单元的驱动模块，以便将所述库存支架和/或所述移动驱动单元保持在相对于平衡状态的预定偏差量内。

主权项

一种移动驱动单元，其包括：主体；对接头组件，其相对于所述主体可在以下两种状态之间配置：(i)对接状态，在所述对接状态下，所述移动驱动单元的有效载荷包括由所述移动驱动单元提升并运载的库存支架，和(ii)解除对接状态，在所述解除对接状态下，所述移动驱动单元不运载库存支架；驱动模块，其包括至少一个滚动元件，所述滚动元件可旋转以使所述主体沿着支撑表面移动，所述主体可围绕所述至少一个滚动元件朝向或远离平衡状态枢转，在所述平衡状态下作用在所述移动驱动单元或所述库存支架中的至少一个上的力矩得到平衡；包括至少一个传感器的传感器组，所述传感器被配置来感测关于所述移动驱动单元或所述库存支架中的至少一个的信息；和控制模块，其被配置来：从所述传感器组接收感测信息，所述感测信息指示所述移动驱动单元或所述库存支架中的至少一个的相对于所述平衡状态的偏差；和控制所述驱动模块，以将在所述对接配置中的所述有效载荷的相对于所述平衡状态的偏差保持在预定量内。