[发明专利]主动平衡的移动驱动单元

权利要求书

1.一种移动驱动单元，其包括：

主体；

对接头组件，其相对于所述主体可在以下两种状态之间配置：(i)对接状态，在所述对接状态下，所述移动驱动单元的有效载荷包括由所述移动驱动单元提升并运载的库存支架，和(ii)解除对接状态，在所述解除对接状态下，所述移动驱动单元不运载库存支架；

驱动模块，其包括至少一个滚动元件，所述滚动元件可旋转以使所述主体沿着支撑表面移动，所述主体可围绕所述至少一个滚动元件朝向或远离平衡状态枢转，在所述平衡状态下作用在所述移动驱动单元或所述库存支架中的至少一个上的力矩得到平衡；

包括至少一个传感器的传感器组，所述传感器被配置来感测关于所述移动驱动单元或所述库存支架中的至少一个的信息；和

控制模块，其被配置来：

从所述传感器组接收感测信息，所述感测信息指示所述移动驱动单元或所述库存支架中的至少一个的相对于所述平衡状态的偏差；和

控制所述移动驱动单元的驱动模块，以便通过迭代地执行以下步骤将所述移动驱动沿着第一行进路径移动到库存支架：

接收关于所述移动驱动单元的主体的信息；

基于关于所述主体的所述信息，确定所述主体的与作用于所述主体上的力矩得到平衡的主体平衡状态的偏差；

确定所述驱动模块的解除对接操作以抵消所述主体的与所述主体平衡状态的所述偏差并且保持所述移动驱动单元沿着所述第一行进路径移动；和

控制所述驱动模块以执行所述解除对接操作；

控制所述移动驱动单元的提升系统以相对于所述移动驱动单元提升库存支架，使得所述库存支架由所述移动驱动单元运载；和

控制所述移动驱动单元的所述驱动模块，以便通过迭代地执行以下步骤使所述移动驱动单元与由所述移动驱动单元运载的所述库存支架一起沿着第二行进路径移动：

接收关于包括由所述移动驱动单元运载的所述库存支架的有效载荷的信息；

基于关于所述有效载荷的所述信息来确定所述有效载荷的与作用于所述有效载荷上的力矩得到平衡的有效载荷平衡状态的偏差；

确定所述驱动模块的对接操作以抵消所述有效载荷的与所述有效载荷平衡状态的所述偏差并且保持所述移动驱动单元沿着所述第二行进路径移动；和

控制所述驱动模块以执行所述对接操作；和

控制所述驱动模块，以将在所述对接配置中的所述有效载荷的相对于所述平衡状态的偏差保持在预定量内。

2.根据权利要求1所述的移动驱动单元，其中所述控制模块进一步被配置来控制所述驱动模块，以将在所述解除对接配置中的所述主体的相对于所述平衡状态的偏差保持在预定量内。

3.根据权利要求1所述的移动驱动单元，其中所述至少一个滚动元件包括位于所述主体的相对侧上的第一轮子和第二轮子。

4.根据权利要求1所述的移动驱动单元，其中所述至少一个滚动元件包括球形滚动元件。

5.根据权利要求1所述的移动驱动单元，其中所述传感器组包括速率陀螺仪，所述速率陀螺仪被配置来提供感测信息，所述感测信息包括所述主体的角速度。

6.根据权利要求1所述的移动驱动单元，其中所述传感器组包括加速度计，所述加速度计被配置来提供感测信息，所述感测信息包括所述主体朝向所述主体的前方或后方的加速度。

7.根据权利要求1所述的移动驱动单元，其中所述传感器组包括重量传感器，所述重量传感器被配置来提供感测信息，所述感测信息包括关于所述库存支架的重量或所述库存支架的重心位置中的至少一个的信息。

8.根据权利要求1所述的移动驱动单元，其中所述传感器组包括电动机扭矩传感器，所述电动机扭矩传感器被配置来提供感测信息，所述感测信息包括关于由所述驱动模块的电动机提供的扭矩的信息。

9.根据权利要求1所述的移动驱动单元，其中所述传感器组包括电动机速度传感器，所述电动机速度传感器被配置来提供感测信息，所述感测信息包括关于由所述驱动模块的电动机提供的速度的信息。