[发明专利]一种弧焊控制方法、控制系统及弧焊机器人在审
| 申请号： | 201680039126.7 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN108064192A | 公开（公告）日： | 2018-05-22 |
| 发明（设计）人： | 叶根 | 申请（专利权）人： | 深圳配天智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/095 | 分类号： | B23K9/095;B23K9/16;B23K9/067;B23K9/32 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区沙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种弧焊控制方法，包括：读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹(S1)；获取焊枪按运动轨迹移动所需的移动时长(S2)；判断移动时长是否大于预设提前送气的送气时长(S3)，若是，则控制焊枪由起始点开始按照运动轨迹移动并以该时刻起延时预设时间开始送气，直至焊枪移动至起弧点，预设时间不大于移动时长与送气时长的差值(S4)；若否，控制焊枪由起始点开始按照运动轨迹移动并在该时刻同时开始送气，焊枪移动至起弧点停止后继续送气直至达到送气时长(S5)；当送气结束时，向焊机发送电流电压参数并控制焊机起弧(S6)。还提供了一种弧焊提前送气的控制系统及弧焊机器人。上述控制方法和系统及弧焊机器人，缩短了弧焊作业的节拍时间，有效提高了控制效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 方法 控制系统 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种弧焊控制方法，其特征在于，包括：读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹；获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长；判断所述移动时长是否大于预设提前送气的送气时长，若是，则控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动，并以所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻起延时预设时间开始送气，直至所述焊枪移动至所述起弧点，所述预设时间不大于所述移动时长与所述送气时长的差值；若否，控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并在所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻同时开始送气，所述焊枪移动至所述起弧点停止后继续送气直至达到所述送气时长；当送气结束时，向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧。
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