[发明专利]一种弧焊控制方法、控制系统及弧焊机器人

权利要求书

1.一种弧焊控制方法，其特征在于，包括：

读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹；

获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长；

判断所述移动时长是否大于预设提前送气的送气时长，若是，则控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动，并以所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻起延时预设时间开始送气，直至所述焊枪移动至所述起弧点，所述预设时间不大于所述移动时长与所述送气时长的差值；

若否，控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并在所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻同时开始送气，所述焊枪移动至所述起弧点停止后继续送气直至达到所述送气时长；

当送气结束时，向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧。

2.根据权利要求1所述的弧焊控制方法，其特征在于，所述预设时间为所述移动时长与所述送气时长的差值。

3.根据权利要求2所述的弧焊控制方法，其特征在于，所述向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧后，还包括：

当预定时间内未接收到起弧成功反馈信号时，进行报警提示。

4.根据权利要求3所述的弧焊控制方法，其特征在于，所述获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长之前，还包括：

判断所述焊机是否处于就绪状态，若是，则执行后续步骤；否则，进行报警提示。

5.根据权利要求1-4任一项所述的弧焊控制方法，其特征在于，所述运动轨迹包括首尾依次相连的多条子运动轨迹；所述获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长，具体包括：

分别获取所述焊枪按多条所述子运动轨迹移动所需的子时长，并将各条所述子运动轨迹对应的子时长相加，以获得所述移动时长。

6.一种弧焊控制系统，其特征在于，包括：

运动轨迹读取模块，用于读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹；

移动时长获取模块，用于获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长；

处理模块，用于判断所述移动时长是否大于预设提前送气的送气时长，若是，则控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并以所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻起延时预设时间开始送气，直至所述焊枪移动至所述起弧点，所述预设时间不大于所述移动时长与所述送气时长的差值；否则，所述控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并在所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻同时开始送气，所述焊枪移动至所述起弧点停止后继续送气直至达到所述送气时长；

起弧模块，用于当送气结束时向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧。

7.根据权利要求6所述的弧焊控制系统，其特征在于，还包括：

报警模块，用于在所述焊机接收电流电压参数并起弧后预定时间内未接收到起弧成功反馈信号时，进行报警提示。

8.根据权利要求6所述的弧焊控制系统，其特征在于，还包括：

判断模块，用于判断所述焊机是否处于就绪状态，并在所述焊机未就绪时进行报警提示。

9.根据权利要求6-8任一项所述的弧焊控制系统，其特征在于，所述运动轨迹包括由首尾依次相连的多条子运动轨迹；所述移动时长获取模块具体包括子时长获取单元和加和单元；

所述子时长获取单元用于分别获取所述焊枪按多条所述子运动轨迹移动所需的子时长；

所述加和单元用于将各条所述子运动轨迹对应的子时长相加，以获得所述移动时长。

10.根据权利要求9所述的弧焊控制系统，其特征在于，所述报警模块为声光报警器或语音报警器。