[发明专利]一种弧焊控制方法、控制系统及弧焊机器人

说明书

一种弧焊控制方法，包括：读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹(S1)；获取焊枪按运动轨迹移动所需的移动时长(S2)；判断移动时长是否大于预设提前送气的送气时长(S3)，若是，则控制焊枪由起始点开始按照运动轨迹移动并以该时刻起延时预设时间开始送气，直至焊枪移动至起弧点，预设时间不大于移动时长与送气时长的差值(S4)；若否，控制焊枪由起始点开始按照运动轨迹移动并在该时刻同时开始送气，焊枪移动至起弧点停止后继续送气直至达到送气时长(S5)；当送气结束时，向焊机发送电流电压参数并控制焊机起弧(S6)。还提供了一种弧焊提前送气的控制系统及弧焊机器人。上述控制方法和系统及弧焊机器人，缩短了弧焊作业的节拍时间，有效提高了控制效率。

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，更具体地说，涉及一种弧焊控制方法，还涉及一种弧焊控制系统及弧焊机器人。

背景技术

弧焊是一种应用广泛的焊接方式，工业上常通过弧焊机器人进行自动弧焊。在机器人控制焊机进行弧焊作业时，为了提高焊缝质量，避免材质氧化，需要对焊缝吹保护气，也就是采用气体保护电弧焊。而为了保证气管中的保护气体有较高的纯度，在控制焊机起弧之前预设时间就需要控制焊机打开气阀开始吹保护气，从而将气管中靠近吹气口的参有杂质的气体排空。具体提前预设时间送气的时间参数一般需要用户通过起弧指令的参数进行设置。

现有弧焊控制方法中，一般先控制焊枪移动至起弧点，而后控制焊机打开气阀开始吹保护气，吹气预设时间后则控制焊机起弧。上述过程中，起弧前所需时间较长，效率较低。

综上所述，如何有效地解决提前送气弧焊费时长、效率低等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的在于提供一种弧焊控制方法，该方法可以有效地解决提前送气弧焊费时长、效率低的问题，本发明的第二个目的是提供一种弧焊控制系统，本发明的第三个目的是提供一种弧焊机器人。

为了达到上述第一个目的，本发明提供如下技术方案：

一种弧焊控制方法，包括：

读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹；

获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长；

判断所述移动时长是否大于预设提前送气的送气时长，若是，则控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并以所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻起延时预设时间开始送气，直至所述焊枪移动至所述起弧点，所述预设时间不大于所述移动时长与所述送气时长的差值；

若否，控制所述焊枪由所述起始点开始按照所述运动轨迹移动并在所述焊枪由所述起始点开始移动的时刻同时开始送气，所述焊枪移动至所述起弧点停止后继续送气直至达到所述送气时长；

当送气结束时，向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧。

优选地，上述弧焊控制方法中，所述预设时间为所述移动时长与所述送气时长的差值。

优选地，上述弧焊控制方法中，所述向焊机发送电流电压参数并控制所述焊机起弧后，还包括：

当预定时间内未接收到起弧成功反馈信号时，进行报警提示。

优选地，上述弧焊控制方法中，所述获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长之前，还包括：

判断所述焊机是否处于就绪状态，若是，则执行后续步骤；否则，进行报警提示。

优选地，上述弧焊控制方法中，所述运动轨迹包括首尾依次相连的多条子运动轨迹；所述获取所述焊枪按所述运动轨迹移动所需的移动时长，具体包括：

分别获取所述焊枪按多条所述子运动轨迹移动所需的子时长，并将各条所述子运动轨迹对应的子时长相加，以获得所述移动时长。