[发明专利]导管和其他柔性结构的流体可膨胀本体铰接

摘要

铰接设备、系统、用于铰接的方法以及用于制造铰接结构的方法包括简单的囊阵列，其中囊的充胀与细长骨架支撑结构相互作用以便局部地改变所述骨架的铰接。所述囊可以安装到所述阵列的基底，其中所述基底具有能够将充胀流体引导到所述囊的子集的通道。所述铰接阵列可以利用简单的平面3D印刷、挤出和/或激光微加工来形成。所述骨架可以包括简单的螺旋盘管或互锁螺旋通道，并且所述阵列可以用于在处理器的控制下使所述盘管的轴线局部地偏转或伸长。液态充胀流体可以从充胀流体罐被引导到所述囊，并且可以在所述通道或囊内汽化，所述充胀系统优选地包括由处理器控制的阀。所述铰接结构可以用于医疗导管系统、工业机器人、辅助成像系统以及娱乐产品和消费产品中。

主权项

一种可铰接本体，包括：多管腔螺旋轴，所述多管腔螺旋轴具有近端、远端以及位于所述近端与所述远端之间的轴线，所述轴限定轴向的一系列环并且具有多个管腔；多个囊，所述多个囊沿着所述环分布，每个囊具有围绕所述轴延伸的囊壁；以及多个端口，所述多个端口通往所述轴，每个端口在相关联囊与相关联管腔之间提供流体连通。