[发明专利]导管和其他柔性结构的流体可膨胀本体铰接

权利要求书

1.一种可铰接本体，包括：

多管腔螺旋轴，所述多管腔螺旋轴具有近端、远端以及位于所述近端与所述远端之间的轴线，所述轴限定轴向的一系列环并且具有多个管腔，所述多个管腔包括第一管腔和第二管腔；

多个铰接囊，所述多个铰接囊沿着所述环分布，每个囊具有围绕所述轴延伸的囊壁，所述囊的第一子集从所述轴线偏移并且沿着第一侧向弯曲取向对准，所述囊的第二子集沿着从所述轴线并且从所述第一侧向弯曲取向周向偏移的第二侧向弯曲取向对准；以及

多个端口，所述多个端口通往所述轴，每个端口在相关联囊与相关联管腔之间提供流体连通，与囊的所述第一子集相关联的端口与所述第一管腔处于流体连通，以使得在使用中，沿所述第一管腔传输的流体弯曲沿所述第一侧向弯曲取向的所述轴线，并且与囊的所述第二子集相关联的端口与所述轴的第二管腔处于流体连通，以使得在使用中，沿所述第二管腔传输的流体弯曲沿所述第二侧向弯曲取向的所述轴线。

2.如权利要求1所述的可铰接本体，其中，所述囊的第三子集沿着第一环分布并且所述囊的第四子集沿着第二环分布。

3.如权利要求1所述的可铰接本体，其中，所述囊的第三子集从所述轴线偏移并且沿着从所述第一侧向弯曲取向和所述第二侧向弯曲取向偏移的第三侧向弯曲取向对准。

4.如权利要求1所述的可铰接本体，其中，所述囊限定M x N阵列，其中所述囊的M个侧向子集围绕所述轴线周向地分布，所述M个侧向子集中的每一个包括沿着相关联的侧向弯曲取向对准的N个囊。

5.如权利要求4所述的可铰接本体，其中，M是三或四，以使得存在三个或四个侧向囊子集，并且其中，与所述M个侧向子集中的每一个的囊相关联的端口在N个囊与相关联管腔之间提供流体连通，以使得所述侧向子集中的每一个具有所述轴的相关联管腔。

6.如权利要求5所述的可铰接本体，其中，所述阵列包括沿着所述可铰接本体的第一区段延伸的第一阵列，所述第一区段被配置用于在多个自由度上由沿着与所述第一阵列的所述M个侧向子集相关联的所述管腔传输的流体所驱动，并且进一步包括所述可铰接本体的从所述第一区段轴向地偏移的第二区段，所述第二区段具有第二阵列并且被配置用于在多个自由度上由沿着所述轴的与所述第二阵列相关联的管腔传输的流体所驱动。

7.如权利要求1所述的可铰接本体，其中，所述囊壁包括半顺应性或非顺应性囊壁材料。

8.如权利要求1所述的可铰接本体，其中，所述囊包括在多个密封件处密封地附连在所述轴周围的连续的囊壁管，所述密封件沿着所述轴的轴线分开，以使得所述管限定所述多个铰接囊的所述囊壁。

9.如权利要求8所述的可铰接本体，其中，所述囊壁管具有与多个密封件截面区域交错的多个囊截面区域，所述囊截面区域大于所述密封件截面区域，以促进远离所述轴的所述囊的流体膨胀。

10.如权利要求9所述的可铰接本体，进一步包括多个加强带，所述多个加强带布置在与所述密封件截面区域相邻的囊壁管之上，以便抑制所述囊壁管与所述轴的跟所述囊壁管的充胀相关联的分离。

11.如权利要求1所述的可铰接本体，进一步包括细长结构骨架，所述细长结构骨架支撑所述多管腔螺旋轴，所述骨架具有由轴向偏移分开的多对接口区域，所述偏移随着所述骨架的挠曲而变化，其中，所述囊布置在所述多对的所述区域之间。

12.如权利要求1所述的可铰接本体，其中，所述可铰接本体包括导管，所述远端被配置用于插入患者体内。

13.如权利要求1所述的可铰接本体，还包括：

细长柔性骨架，所述细长柔性骨架具有近端和远端，所述骨架具有由偏移分开的多对接口区域，所述偏移随着所述骨架的挠曲而变化；

其中，所述囊布置在所述多对的所述区域之间。