[发明专利]具有从动末端执行器运动的机器人

摘要

一种设备具有：驱动单元，其具有可围绕第一转动轴线转动的第一驱动轴和可围绕第二转动轴线转动的第二驱动轴，第二驱动轴与第一驱动轴同轴且部分在其内并且可在第一驱动轴内轴向转动。机器手臂具有：上臂，其在第一驱动轴处连接至驱动单元；联接至上臂的前臂，前臂在第一旋转关节处联接至上臂并且可围绕第一旋转关节转动，第一旋转关节可由联接至第二驱动轴的第一带布置致动；和联接至前臂的末端执行器，末端执行器在第二旋转关节处联接至前臂并且可围绕第二旋转关节转动，第二旋转关节可由联接至第一旋转关节的第二带布置致动。第二带布置被配置成提供可变传动比。

主权项

一种设备，包括：驱动单元，具有可围绕第一转动轴线转动的第一驱动轴和可围绕第二转动轴线转动的第二驱动轴，所述第二驱动轴与所述第一驱动轴同轴且部分在所述第一驱动轴内并且可在所述第一驱动轴内轴向转动；机器手臂，包括，上臂，在所述第一驱动轴处连接至所述驱动单元，联接至所述上臂的前臂，所述前臂在第一旋转关节处联接至所述上臂并且可围绕所述第一旋转关节转动，所述第一旋转关节可由联接至所述第二驱动轴的第一带布置致动，和联接至所述前臂的末端执行器，所述末端执行器在第二旋转关节处联接至所述前臂并且可围绕所述第二旋转关节转动，所述第二旋转关节可由联接至所述第一旋转关节的第二带布置致动，其中所述第二带布置被配置成提供可变传动比。