[发明专利]具有从动末端执行器运动的机器人

权利要求书

1.一种运送设备，包括：

驱动单元，具有可围绕第一转动轴线转动的第一驱动轴和可围绕第二转动轴线转动的第二驱动轴，所述第二驱动轴与所述第一驱动轴同轴且部分在所述第一驱动轴内并且可在所述第一驱动轴内轴向转动；

机器手臂，包括，

上臂，在所述第一驱动轴处连接至所述驱动单元，

联接至所述上臂的前臂，所述前臂在第一旋转关节处联接至所述上臂并且可围绕所述第一旋转关节转动，所述第一旋转关节可由联接至所述第二驱动轴的第一带布置致动，和

联接至所述前臂的末端执行器，所述末端执行器在第二旋转关节处联接至所述前臂并且可围绕所述第二旋转关节转动，所述第二旋转关节可由第二带布置致动，所述第二带布置包括至少一个具有非圆形轮廓的带轮并且被联接至所述第一旋转关节，其中所述第二带布置被配置成提供可变传动比；

其中所述可变传动比被选择成使得所述末端执行器的定向配置为根据所述前臂相对于所述上臂的位置以预定方式改变，并且其中所述可变传动比被选择成使得：当所述上臂和所述前臂相应地致动时，允许所述末端执行器上的参考点遵循使所述末端执行器在预定改变定向的预定路径。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一带布置包括附接至所述第二驱动轴的肩带轮、联接至所述前臂的第一肘带轮和布置在所述肩带轮与所述第一肘带轮之间以在所述肩带轮与所述第一肘带轮之间传递运动的带、皮带或线缆。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其中所述第二带布置包括联接至所述上臂的第二肘带轮、联接至所述末端执行器的腕带轮和布置在所述第二肘带轮与所述腕带轮之间以在所述第二肘带轮与所述腕带轮之间传递运动的带、皮带或线缆。

4.根据权利要求3所述的设备，其中所述第二肘带轮和所述腕带轮中的至少一个具有非圆形轮廓以提供所述可变传动比。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述可变传动比被选择成使得所述末端执行器的定向根据所述上臂和前臂的相对位置以预定方式改变。

6.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一驱动轴和所述第二驱动轴中的一个或多个可轴向移动以便于所述机器手臂的竖直运动。