[实用新型]异型结构件抓手装置

摘要

本实用新型提供一种异型结构件抓手装置，包括固定基座(1)、第1对机械手爪(2)、第2对机械手爪(3)、第1连杆(4)、第2连杆(5)、第3连杆、第4连杆、驱动杆(6)、驱动安装块(7)以及至少一个吸盘组件。优点为通过机械手爪装置的双重夹持和吸盘的辅助夹紧，实现了对较长操作工件的牢靠夹持作用，进行实现了在对操作工件进行夹紧、抓取、搬移和放置时，具有夹持牢靠、搬移过程不滑动以及放置位置准确的效果，从而保障了操作工件生产线的正常运行；还具有结构简单、原理可靠以及实施便利的优点。

主权项

一种异型结构件抓手装置，其特征在于，包括固定基座(1)、第1对机械手爪(2)、第2对机械手爪(3)、第1连杆(4)、第2连杆(5)、第3连杆、第4连杆、驱动杆(6)、驱动安装块(7)以及至少一个吸盘组件；其中，所述第1对机械手爪(2)包括对称设置的第1‑1机械手爪和第1‑2机械手爪；所述第2对机械手爪(3)包括对称设置的第2‑1机械手爪和第2‑2机械手爪；所述固定基座(1)一端的左右两侧对称铰接所述第1‑1机械手爪和所述第1‑2机械手爪；所述固定基座(1)另一端的左右两侧对称铰接所述第2‑1机械手爪和所述第2‑2机械手爪；所述固定基座(1)开设有第1导向孔，所述驱动杆(6)的底端穿过所述第1导向孔后，在所述驱动杆(6)的底端固定安装所述驱动安装块(7)；并且，所述驱动安装块(7)一端的左侧通过所述第1连杆(4)与所述第1‑1机械手爪的上部铰接；所述驱动安装块(7)一端的右侧通过所述第2连杆(5)与所述第1‑2机械手爪的上部铰接；所述驱动安装块(7)另一端的左侧通过所述第3连杆与所述第2‑1机械手爪的上部铰接；所述驱动安装块(7)另一端的右侧通过所述第4连杆与所述第2‑2机械手爪的上部铰接；当所述驱动杆(6)驱动所述驱动安装块(7)进行上升或下降运动时，带动所述第1对机械手爪(2)和所述第2对机械手爪(3)同步进行张开或闭合动作；所述吸盘组件包括刚性气管(8)以及吸盘(9)；在所述固定基座(1)开设有第2导向孔，所述刚性气管(8)的底端穿过所述第2导向孔、再穿过开设于所述驱动安装块(7)的固定装配孔后，使所述刚性气管(8)的底端延伸到所述驱动安装块(7)的下方，在所述刚性气管(8)的底端固定安装所述吸盘(9)；其中，所述刚性气管(8)与所述驱动安装块(7)的固定装配孔为固定安装关系，因此，使所述吸盘(9)与所述驱动安装块(7)固定连成一体，当所述驱动安装块(7)进行上升或下降运动时，带动所述吸盘(9)同步进行上升或下降运动。