[实用新型]异型结构件抓手装置

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人的机械抓手装置设计技术领域，具体涉及一种异型结构件抓手装置。

背景技术

在自动化生产过程中，工业机器人得到广泛的应用，机械抓手是完成操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置的装置，属于机器人中关键部件之一。

一般工业机器人的机械抓手装置通常为一对机械手爪，通过机械手爪夹紧工件，从而实现对工件的夹紧、抓取、搬移和放置功能。

然而，上述机械抓手装置主要存在以下问题：当需要操作的工件为长U型异构钣金件时，在对其进行夹紧、抓取、搬移和放置的过程中，易出现夹持不可靠的问题，从而导致夹紧过程中工件掉落、搬移过程中工件滑动、放置工件时位置不准确、损坏工件等情况，在一定程度上影响此类异构件生产线的正常运行。

实用新型内容

针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种异型结构件抓手装置，可有效解决上述问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种异型结构件抓手装置，包括固定基座(1)、第1对机械手爪(2)、第2对机械手爪(3)、第1连杆(4)、第2连杆(5)、第3连杆、第4连杆、驱动杆(6)、驱动安装块(7)以及至少一个吸盘组件；

其中，所述第1对机械手爪(2)包括对称设置的第1-1机械手爪和第1-2机械手爪；所述第2对机械手爪(3)包括对称设置的第2-1机械手爪和第2-2机械手爪；

所述固定基座(1)一端的左右两侧对称铰接所述第1-1机械手爪和所述第1-2机械手爪；所述固定基座(1)另一端的左右两侧对称铰接所述第2-1机械手爪和所述第2-2机械手爪；所述固定基座(1)开设有第1导向孔，所述驱动杆(6)的底端穿过所述第1导向孔后，在所述驱动杆(6)的底端固定安装所述驱动安装块(7)；并且，所述驱动安装块(7)一端的左侧通过所述第1连杆(4)与所述第1-1机械手爪的上部铰接；所述驱动安装块(7)一端的右侧通过所述第2连杆(5)与所述第1-2机械手爪的上部铰接；所述驱动安装块(7)另一端的左侧通过所述第3连杆与所述第2-1机械手爪的上部铰接；所述驱动安装块(7)另一端的右侧通过所述第4连杆与所述第2-2机械手爪的上部铰接；当所述驱动杆(6)驱动所述驱动安装块(7)进行上升或下降运动时，带动所述第1对机械手爪(2)和所述第2对机械手爪(3)同步进行张开或闭合动作；

所述吸盘组件包括刚性气管(8)以及吸盘(9)；在所述固定基座(1)开设有第2导向孔，所述刚性气管(8)的底端穿过所述第2导向孔、再穿过开设于所述驱动安装块(7)的固定装配孔后，使所述刚性气管(8)的底端延伸到所述驱动安装块(7)的下方，在所述刚性气管(8)的底端固定安装所述吸盘(9)；其中，所述刚性气管(8)与所述驱动安装块(7)的固定装配孔为固定安装关系，因此，使所述吸盘(9)与所述驱动安装块(7)固定连成一体，当所述驱动安装块(7)进行上升或下降运动时，带动所述吸盘(9)同步进行上升或下降运动。

优选的，所述吸盘组件的设置数量为两个，对称设置于所述驱动杆(6)的两侧。

优选的，所述刚性气管(8)的通气管道上安装有电磁阀；通过对所述电磁阀的通断电控制，进而控制所述吸盘(9)的吸附或脱附状态。

优选的，所述第1-1机械手爪、所述1-2机械手爪、所述第2-1机械手爪以及所述2-2机械手爪的末端内侧分别装配有贴合式橡胶块(10)。

本实用新型提供的异型结构件抓手装置具有以下优点：

通过机械手爪装置的双重夹持和吸盘的辅助夹紧，实现了对较长操作工件的牢靠夹持作用，进行实现了在对操作工件进行夹紧、抓取、搬移和放置时，具有夹持牢靠、搬移过程不滑动以及放置位置准确的效果，从而保障了操作工件生产线的正常运行；还具有结构简单、原理可靠以及实施便利的优点。

附图说明

图1为本实用新型提供的异型结构件抓手装置的整体结构示意图；

图2为需要操作的工件即长U型异构钣金件的结构示意图；

图3为本实用新型提供的异型结构件抓手装置在张开状态时的正视示意图；

图4为本实用新型提供的异型结构件抓手装置在闭合状态时的正视示意图；

其中：1-固定基座；2-第1对机械手爪；3-第2对机械手爪；4-第1连杆；5-第2连杆；6-驱动杆；7-驱动安装块；8-刚性气管；9-吸盘；10-贴合式橡胶块；11-长U型异构钣金件。

具体实施方式