[实用新型]异型结构件抓手装置

权利要求书

1.一种异型结构件抓手装置，其特征在于，包括固定基座(1)、第1对机械手爪(2)、第2对机械手爪(3)、第1连杆(4)、第2连杆(5)、第3连杆、第4连杆、驱动杆(6)、驱动安装块(7)以及至少一个吸盘组件；

其中，所述第1对机械手爪(2)包括对称设置的第1-1机械手爪和第1-2机械手爪；所述第2对机械手爪(3)包括对称设置的第2-1机械手爪和第2-2机械手爪；

所述固定基座(1)一端的左右两侧对称铰接所述第1-1机械手爪和所述第1-2机械手爪；所述固定基座(1)另一端的左右两侧对称铰接所述第2-1机械手爪和所述第2-2机械手爪；所述固定基座(1)开设有第1导向孔，所述驱动杆(6)的底端穿过所述第1导向孔后，在所述驱动杆(6)的底端固定安装所述驱动安装块(7)；并且，所述驱动安装块(7)一端的左侧通过所述第1连杆(4)与所述第1-1机械手爪的上部铰接；所述驱动安装块(7)一端的右侧通过所述第2连杆(5)与所述第1-2机械手爪的上部铰接；所述驱动安装块(7)另一端的左侧通过所述第3连杆与所述第2-1机械手爪的上部铰接；所述驱动安装块(7)另一端的右侧通过所述第4连杆与所述第2-2机械手爪的上部铰接；当所述驱动杆(6)驱动所述驱动安装块(7)进行上升或下降运动时，带动所述第1对机械手爪(2)和所述第2对机械手爪(3)同步进行张开或闭合动作；

所述吸盘组件包括刚性气管(8)以及吸盘(9)；在所述固定基座(1)开设有第2导向孔，所述刚性气管(8)的底端穿过所述第2导向孔、再穿过开设于所述驱动安装块(7)的固定装配孔后，使所述刚性气管(8)的底端延伸到所述驱动安装块(7)的下方，在所述刚性气管(8)的底端固定安装所述吸盘(9)；其中，所述刚性气管(8)与所述驱动安装块(7)的固定装配孔为固定安装关系，因此，使所述吸盘(9)与所述驱动安装块(7)固定连成一体，当所述驱动安装块(7)进行上升或下降运动时，带动所述吸盘(9)同步进行上升或下降运动。

2.根据权利要求1所述的异型结构件抓手装置，其特征在于，所述吸盘组件的设置数量为两个，对称设置于所述驱动杆(6)的两侧。

3.根据权利要求1所述的异型结构件抓手装置，其特征在于，所述刚性气管(8)的通气管道上安装有电磁阀；通过对所述电磁阀的通断电控制，进而控制所述吸盘(9)的吸附或脱附状态。

4.根据权利要求1所述的异型结构件抓手装置，其特征在于，所述第1-1机械手爪、所述1-2机械手爪、所述第2-1机械手爪以及所述2-2机械手爪的末端内侧分别装配有贴合式橡胶块(10)。